Modifications

== Contrôleur moteurs ==

== Contrôleur moteurs ==

The Romi 32U4 Control Board has two Texas Instruments DRV8838 motor drivers that are used to power the Romi chassis’s two mini plastic gearmotors {{polpl|1520}}. Four Arduino pins are used to control the drivers:

La carte contrôleur ROMI 32U4 est équipé de deux contrôleur moteur DRV8838 de Texas Instruments qui sont utilisés pour la puissance délivrée aux deux mini moteurs plastique avec boîte de vitesse {{polpl|1520}}. Quatres broches de l'Arduino sont utilisées pour piloter les contrôleurs:

* '''Digital pin 15''', or PB1, controls the '''right motor direction''' (LOW drives the motor forward, HIGH drives it in reverse).

* '''Broche digital 15''' (ou PB1) contrôle le '''sens de rotation du moteur droit''' (LOW drives the motor forward, HIGH drives it in reverse).

* '''Digital pin 16''', or PB2, controls the '''left motor direction'''.

* '''Broche digital 16''' (ou PB2) contrôle le '''sens de rotation du moteur gauche'''.

* '''Digital pin 9''', or PB5, controls the '''right motor speed''' with PWM (pulse width modulation) generated by the ATmega32U4’s Timer1.

* '''Broche digital 9''' (ou PB5) contrôle la '''vitesse du moteur droit''' avec du PWM (''Pulse Width Modulation'', modulation de longueur d'impulsion) généré par le Timer1 de l'ATmega32U4.

* '''Digital pin 10''', or PB6, controls the '''left motor speed''' with PWM.

* '''Broche digital 10''' (ou PB6) contrôle la '''vitesse du moteur gauche''' avec du PWM.

For more information about the drivers, see the [https://www.pololu.com/file/0J806/drv8838.pdf DRV8838 datasheet] (''1MB pdf''). Popolu propose également une carte contrôleur moteur dit ''carrier board'' {{polpl|2990}} exploitant la DRV8838.

Pour plus d'information sur les contrôleurs moteurs, voyez la [https://www.pololu.com/file/0J806/drv8838.pdf fiche technique du DRV8838 ] (''1 Mio, pdf''). Popolu propose également une carte contrôleur moteur dit ''carrier board'' {{polpl|2990}} exploitant la DRV8838.

The Romi32U4 library provides functions that allow you to easily control the motors (voir "[[Pololu-Romi-32U4-Programmer-AVRDUDE|Programmer avec avr-gcc et AVRDUDE]]").

La bibliothèque Romi32U4 offre des fonctions qui permet de contrôler facilement les moteurs (voir "[[Pololu-Romi-32U4-Programmer-AVRDUDE|Programmer avec avr-gcc et AVRDUDE]]").

The motor driver connections are brought out to two pairs of headers that are intended to interface with the {{pl|1452|Paire d'encodeur rotatif pour Romi}} {{polpl|3542}}. A pair of low-profile female headers is included with the Romi 32U4 Control Board and can be soldered into either the outer or inner row of through-holes on each side. (Note that these headers must be soldered into the positions that match the male header installed on the encoder board).

Les connexions de la carte contrôleur Romi 32U4 expose des connecteurs prévu pour interfacer une {{pl|1452|paire d'encodeur rotatif pour Romi}} {{polpl|3542}}, connecteurs présent par paire (un rangée vers "l'intérieur" et une rangée vers "l'extérieur"). Une paire de connecteurs femelles bas-profile est inclus avec la carte contrôleur Romi 32U4, connecteurs qui peuvent être soudés sur chaque côté de la carte Romi (soit dans la rangée de connecteur "intérieur", soit sur le connecteur "extérieur"). '''Note:''' les connecteurs doivent être soudés dans la position correspondant au connecteur mâle présent sur l'encodeur rotatif).

{{ambox|text=As your batteries run out, the voltage supplied to the motor drivers (VSW) will decrease, which will make the motors slower. It is possible to account for this in your code by monitoring the battery voltage (voir [[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|section alimentation]]) or using the encoders and other sensors to monitor the movement of the robot.}}

{{ambox|text=Au fur et à mesure que les piles se déchargent, la tension VSW fournie au contrôleur moteur diminuera, ce qui ralentira le moteur. Il est tout à fait possible de gérer cela dans le code en surveillant la tension des piles (voir [[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|section alimentation]]) '''OU''' en utilisant des encodeurs (ou autre capteurs) capable de surveiller les mouvements du robot.}}

== Quadrature encoders ==

== Quadrature encoders ==