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== Encodeurs à quadrature ==

== Encodeurs à quadrature ==

The Romi 32U4 Control Board is configured to connect the quadrature encoder outputs from the Romi Encoder Pair Kit to the ATmega32U4 microcontroller. The encoders can be used to track the rotational speed and direction of the robot’s drive wheels. They provide a resolution of 12 counts per revolution of the motor shaft when counting both edges of both channels, which corresponds to approximately 1440 counts per revolution of the Romi’s wheels. For more information about the specifications of the Romi encoders, please see the Romi Encoder Pair Kit product page.

La carte Contrôleur Romi 32U4 est configurée pour connecter les sorties des encodeurs à quadrature du kit "Encodeur pour Romi" sur le microcontrôleur ATmega32U4. Les encodeurs peuvent être utilisé pour surveiller la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues du robot. Ils fournissent une résolution de comptage de 12 événements par révolution de l'axe moteur (il faut compter les flan montant et descendant sur les deux canaux), ce qui correspond approximativement à un comptage de 1440 événements par révolution d'une roue Romi (roue montée derrière une boîte de réduction). Voyez les détails de la page produit {{pl|1452|Paire d'encodeur rotatif pour Romi - CPR 12}} pour plus de détails.

Quadrature encoder transitions are often detected by monitoring both encoder channels directly. However, since transitions on the Romi’s encoders can occur at high frequencies (several thousand per second) when its motors are running, it is necessary to use the AVR’s pin change interrupts or external interrupts to read the encoders. To reduce the required number of interrupt pins, the Romi 32U4 Control Board XORs together both channels of each encoder and connects the resulting signal to an interrupt pin, while channel B of each encoder is connected to a non-interrupt pin:

Les transitions d'un encodeur à quadrature sont souvent détectés en surveillant directement les deux canaux de l'encodeur. Cependant, sur un Romi, ces transitions sont produites à un fréquence très élevée (plusieurs milliers par secondes) lorsque les moteurs fonctionnent, il est nécessaire d'utiliser les interruptions sur les broches de l'AVR ou interruption externe pour lire les encodeurs. Pour réduire le nombre de broches d'interruption nécessaires, la carte de contrôle Romi 32U4 XORs together both channels of each encoder and connects the resulting signal to an interrupt pin, while channel B of each encoder is connected to a non-interrupt pin:

* '''Digital pin 7''', or PE6, reads the '''right encoder XORed signal''' using external interrupt INT6.

* '''Digital pin 7''', or PE6, reads the '''right encoder XORed signal''' using external interrupt INT6.

* '''Digital pin 8''', or PB4, reads the '''left encoder XORed signal''' using pin change interrupt PCINT4.

* '''Digital pin 8''', or PB4, reads the '''left encoder XORed signal''' using pin change interrupt PCINT4.