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La carte Contrôleur Romi 32U4 est configurée pour connecter les sorties des encodeurs à quadrature du kit "Encodeur pour Romi" sur le microcontrôleur ATmega32U4. Les encodeurs peuvent être utilisé pour surveiller la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues du robot. Ils fournissent une résolution de comptage de 12 événements par révolution de l'axe moteur (il faut compter les flan montant et descendant sur les deux canaux), ce qui correspond approximativement à un comptage de 1440 événements par révolution d'une roue Romi (roue montée derrière une boîte de réduction). Voyez les détails de la page produit {{pl|1452|Paire d'encodeur rotatif pour Romi - CPR 12}} pour plus de détails.

La carte Contrôleur Romi 32U4 est configurée pour connecter les sorties des encodeurs à quadrature du kit "Encodeur pour Romi" sur le microcontrôleur ATmega32U4. Les encodeurs peuvent être utilisé pour surveiller la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues du robot. Ils fournissent une résolution de comptage de 12 événements par révolution de l'axe moteur (il faut compter les flan montant et descendant sur les deux canaux), ce qui correspond approximativement à un comptage de 1440 événements par révolution d'une roue Romi (roue montée derrière une boîte de réduction). Voyez les détails de la page produit {{pl|1452|Paire d'encodeur rotatif pour Romi - CPR 12}} pour plus de détails.

Les transitions d'un encodeur à quadrature sont souvent détectés en surveillant directement les deux canaux de l'encodeur. Cependant, sur un Romi, ces transitions sont produites à un fréquence très élevée (plusieurs milliers par secondes) lorsque les moteurs fonctionnent, il est nécessaire d'utiliser les interruptions sur les broches de l'AVR ou interruption externe pour lire les encodeurs. Pour réduire le nombre de broches d'interruption nécessaires, la carte de contrôle Romi 32U4 XORs together both channels of each encoder and connects the resulting signal to an interrupt pin, while channel B of each encoder is connected to a non-interrupt pin:

Les transitions d'un encodeur à quadrature sont souvent détectés en surveillant directement les deux canaux de l'encodeur. Cependant, sur un Romi, ces transitions sont produites à un fréquence très élevée (plusieurs milliers par secondes) lorsque les moteurs fonctionnent, il est nécessaire d'utiliser les interruptions sur les broches de l'AVR ou interruption externe pour lire les encodeurs. Pour réduire le nombre de broches d'interruption nécessaires, la carte de contrôle Romi 32U4 fait une opération XOR des deux canaux de chaque encodeur et connecte le signal résultat sur une broche d'interruption, alors que le canal B de chaque encodeur est connecté sur une broche d'entrée non-interrupt:

* '''Digital pin 7''', or PE6, reads the '''right encoder XORed signal''' using external interrupt INT6.

* '''Broche digital 7''' (ou PE6) lit le '''signal XOR de l'encodeur droit''' en utilisant l'interruption externe INT6 (''external interrupt'').

* '''Digital pin 8''', or PB4, reads the '''left encoder XORed signal''' using pin change interrupt PCINT4.

* '''Broche digital 8''' (ou PB4) lit le '''signal XOR de l'encodeur gauche''' en utilisant l'interruption PCINT4 (''change interrupt'').

* '''Digital pin 23''' (analog pin 5), or PF0, reads the '''right encoder channel B'''.

* '''Digital pin 23''' (broche analogique 5 ou PF0) pour lire l'encodeur '''le canal B de l'encodeur droit'''.

* Pin '''PE2''' reads the '''left encoder channel B'''.

* La broche '''PE2''' lit '''la canal B de l'encodeur gauche'''.

[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]

[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]