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Ligne 29 :
Ligne 29 : − The XORed signal and the channel B signal can be used to reconstruct the channel A signal by simply XORing them again: '''(A XOR B) XOR B = A'''. For both encoders, channel B leads channel A when the motor is rotating in the forward direction; that is, B rises before A rises and B falls before A falls. (The waveforms in the diagram above would be produced by forward rotation.) Note that this description designates the A and B signals as labeled on the control board itself, which puts A in front on both sides.+ − The Romi32U4 library provides appropriate interrupt service routines and functions for reading the encoders and keeping track of their counts (voir section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]").+ + +
Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur (voir la source)
Version du 4 juin 2019 à 08:41
, 4 juin 2019 à 08:41→Encodeurs à quadrature
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Moteur-et-encodeur-00.png]]
Le signal en XOR et le signal du canal B peut être utiliser pour reconstruire le signal du canal A avec une nouvelle operation XOR: '''(A XOR B) XOR B = A'''. Pour les deux encodeurs, la canal B précède le canal A lorsque le moteur tourne en marche avant; Cela signifie que, le signal B monte avant que A monte ET que le signal B descendant avant que A descende. Le diagramme ci-dessous est produit lors d'une rotation vers l'avant.
{{ambox|text=La description designe les signaux A et B comme libellé sur la carte de contrôle, qui place le signa A à l'avant des deux côtés de la carte.}}
La bibliothèque Romi32U4 fournir les routines et fonctions popur lire les encodeur et maintenir les indexes de comptage (voir section "[[Pololu-Romi-32U4-Bibliotheque|Bibliothèque Arduino Romi 32U4]]").
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}