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Ligne 1 : − {{traduction}}+ − + − The Romi 32U4 Control Board was designed to be easy to interface with a Raspberry Pi single-board computer to expand the Romi’s processing power. It has a connector and mounting holes matching the Raspberry Pi HAT (Hardware Attached on Top) specification and is designed to connect to the Model B+ and newer versions of the Raspberry Pi with 40-pin GPIO headers (including the Raspberry Pi 3 Model B and Model A+). A 2×20-pin 0.1″ female header is soldered to the control board, and it ships with a set of four standoffs, screws, and nuts.+ − + − When used with a Raspberry Pi, the control board is designed to serve as an auxiliary controller, communicating with the Raspberry Pi using an I²C interface (also known as 2-wire Serial Interface, or TWI). As such, the ATmega32U4 microcontroller’s I²C data and clock lines (SDA and SCL) are connected to the corresponding lines on the Raspberry Pi’s I²C bus 1 through on-board level-shifting circuits. These bidirectional level shifters convert between the AVR’s 5 V logic level and the Raspberry Pi’s 3.3 V logic level.+ − We have written an [https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library Arduino library] for our our 32U4 family of boards that lets them act as an I²C slave and provides a framework for communication between the ATmega32U4 and a Raspberry Pi master.+ − A [https://www.pololu.com/blog/577 tutorial) (''Pololu, Anglais'') on the Pololu blog demonstrates this library and its included example code, using them to make a robot that can be remotely controlled and monitored through a web server running on the Raspberry Pi. This tutorial uses our A-Star 32U4 Robot Controller SV and a laser cut chassis, but the instructions for setting up your Raspberry Pi and Raspberry Pi slave library for Arduino still apply for the Romi 32U4 Control Board, and we will be releasing an updated tutorial with steps specific to the Romi soon.+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry (voir la source)
Version du 5 novembre 2019 à 10:39
, 5 novembre 2019 à 10:39aucun résumé de modification
{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}
{{Pololu-Romi-32U4-NAV}}
== Interface Raspberry Pi ==
== Raspberry Pi interface and level shifters ==
Pour faciliter l'interfaçage avec les nano-ordinateurs Raspberry Pi afin de pouvoir étendre les capacités de traitement du Romi.
Il dispose d'un connecteur et de trous de montage correspondant au spécifications Raspberry Pi HAT (''Hardware Attached on Top''). Le Romi est conçu pour être connecté sur un GPIO 40 broches d'un modèle B+ et plus récent (incluant Raspberry Pi 3/4 Modèle B et Modèle A+). Un connecteur femelle 2×20 broches (empattement 2.54mm) est soudé sur la carte de contrôle, la carte de contrôle est par ailleurs livrée avec 4 entretoise, visserie et écrou.
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== Communication I2C ==
== Communication I2C ==
Lorsqu'elle est utilisée avec un Raspberry Pi, la carte de contrôle est conçue pour agir comme un périphérique auxiliaire communiquant avec le Raspberry Pi via l'interface I2C (également connue sous le nom ''2-wire Serial Interface'', TWI ou interface série 2 fils). Dans pareil cas, les lignes de données (SDA) et d'horloge (SCL) du bus I2C du microcontrôleur ATmega32U4 sont connectées sur leurs lignes correspondantes du Raspberry Pi par l'intermédiaire de ''level-shifter''. Ces convertisseurs de niveaux logiques (dit ''level shifters'') convertissent la tension logique 5V de l'AVR vers la tension logique 3.3V du Raspberry Pi (et vice-versa).
Pololu à écrit un [https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library bibliothèque Arduino] pour la famille de carte 32U4 pour permettre au microcontrôleur d'agir comme un périphérique esclave I2C (dit ''suiveur'' suivant la nouvelle terminologie I2C) et le Raspberry Pi comme périphérique maître I2C (aussi dit ''leader'').
Un [https://www.pololu.com/blog/577 tutorial du blog Pololu] (''Anglais'') démontre l'usage de cette bibliothèque avec des codes d'exemples permettant ainsi de contrôler/surveiller le robot à distance à l'aide d'un serveur WEB installé sur le Raspberry Pi. Ce tutoriel utilise le {{polpl|3119|A-Star contrôleur Robot 32U4 SV}} et un châssis coupé au laser. Ces instruction de configuration du Raspberry Pi et bibliothèque esclave pour Arduino sont applicables à la carte de contrôle 32U4 pour Romi (Pololu devrait publier un tutoriel adhoc dans le futur, si ce n'est déjà fait).
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry-01.jpg|480px]]
== ''level shifters'' à usage général ==
En plus des ''Level Shifters'' dédiés au bus I2C, la carte propose quelques ''level shifters'' libre d'usage puisqu'ils ne sont pas encore connectés sur des signaux.
'''LS1''' est un ''level shifter'' deux canaux uni-directionnels qui converti une paire d'entrée 5V ('''HA''' et '''HB''') vers la paire de sortie 3.3 V ('''LA''' et '''LB''').
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry-10.png]]
'''LS2''' et '''LS3''' sont des canaux ''level shifter'' uni-directionnel, tristatable (3 états). Chacun d'entre eux expose 4 broches: ''{{overline|OE}}'' (output enable), '''IN''' (input), '''OUT''' (shifted output) et '''VCC''' (alimentation de la logique).
* Lorsque {{overline|OE}} est au niveau BAS, OUT présente une sortie à haute impédance.
* Lorsque {{overline|OE}} est au niveau BAS, OUT propose l'état correspondant à '''IN''' (avec la tension appliquée sur VCC).
[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry-11.png]]
Par exemple: si vous placez {{overline|OE}} au niveau BAS, connectez un signal 3.3V (HAUT) sur IN, et 5V sur VCC alors le signal IN sera converti en logique 5V sur la sortie OUT.
Le niveau logique d'entrée IN peut aller de 1.8V à 5.5 V. L'alimentation VCC (et niveau logique de sortie) peut aller de 3V à 5.5V. Le signal d'entrée IN peut avoir un niveau logique inférieur ou supérieur à la tension VCC: il est donc possible de connecter un signal 5V sur une entrée (IN), 3.3V sur VCC. Il est également possible d'avoir un signal 3.3V en entrée et VCC placé à 5V.
== Alimenter le Raspberry Pi depuis la carte contrôleur ==
Par défaut, la carte contrôleur Romi fournira une tension d'alimentation 5V au Raspberry-Pi branché sur le connecteur GPIO.
Voir la [[Pololu-Romi-32U4-Carte-Alimentation|section alimentation]] pour plus de détail sur le partage d'alimentation, et leur contrôle, entre les deux cartes.
== ID EEPROM ==
La carte contrôleur Romi 32U4 inclus une EEPROM de 32 Kilobits (4096 octets) qui est sir les lignes Raspberry Pi ID_SD et ID_SC pins. Le contenu de l'EEPROM n'est pas initialisé mais il est possible d'y programmer un ID EEPROM en suivant le format des [https://github.com/raspberrypi/hats spécifications Raspberry Pi HAT] (''RaspberryPi.org, anglais'') et les utilitaires mentionnés dans ces spécifications. Lorsqu'elle est correctement programmée, l'EEPROM permet au Raspberry Pi d'identifier la carte connectée et de s'auto configurer pour l'utiliser (dans le cas présent, il s'agit de la carte de contrôle Romi 32U4).
La protection d'écriture de l'EEPROM peut être activée en utilisant une pointe de soudure pour ponter le cavalier labellisé "WP" (à côté de l'EEPROM). Par défaut, cette EEPROM n'est pas en lecture seule.
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}
{{Pololu-Romi-32U4-TRAILER}}