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== Communication I2C ==

== Communication I2C ==

When used with a Raspberry Pi, the control board is designed to serve as an auxiliary controller, communicating with the Raspberry Pi using an I²C interface (also known as 2-wire Serial Interface, or TWI). As such, the ATmega32U4 microcontroller’s I²C data and clock lines (SDA and SCL) are connected to the corresponding lines on the Raspberry Pi’s I²C bus 1 through on-board level-shifting circuits. These bidirectional level shifters convert between the AVR’s 5 V logic level and the Raspberry Pi’s 3.3 V logic level.

Lorsqu'elle est utilisée avec un Raspberry Pi, la carte de contrôle est conçue pour agir comme un périphérique auxiliaire  communiquant avec le Raspberry Pi via l'interface I2C (également connue sous le nom ''2-wire Serial Interface'', TWI ou interface série 2 fils). Dans pareil cas, les lignes de données (SDA) et d'horloge (SCL) du bus I2C du microcontrôleur ATmega32U4 sont connectées sur leurs lignes correspondantes du Raspberry Pi par l'intermédiaire de ''level-shifter''. Ces convertisseurs de niveaux logiques (dit ''level shifters'') convertissent la tension logique 5V de l'AVR vers la tension logique 3.3V du Raspberry Pi (et vice-versa).

We have written an [https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library Arduino library] for our our 32U4 family of boards that lets them act as an I²C slave and provides a framework for communication between the ATmega32U4 and a Raspberry Pi master.

Pololu à écrit un [https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library bibliothèque Arduino] pour la famille de carte 32U4 pour permettre au microcontrôleur d'agir comme un périphérique esclave I2C (dit ''suiveur'' suivant la nouvelle terminologie I2C) et le Raspberry Pi comme périphérique maître I2C (aussi dit ''leader'').

A [https://www.pololu.com/blog/577 tutorial] (''Pololu, Anglais'') on the Pololu blog demonstrates this library and its included example code, using them to make a robot that can be remotely controlled and monitored through a web server running on the Raspberry Pi. This tutorial uses our {{polpl|3119|A-Star 32U4 Robot Controller SV}} and a laser cut chassis, but the instructions for setting up your Raspberry Pi and Raspberry Pi slave library for Arduino still apply for the Romi 32U4 Control Board, and we will be releasing an updated tutorial with steps specific to the Romi soon.

Un [https://www.pololu.com/blog/577 tutorial du blog Pololu] (''Anglais'') démontre l'usage de cette bibliothèque avec des codes d'exemples permettant ainsi de contrôler/surveiller le robot à distance à l'aide d'un serveur WEB installé sur le Raspberry Pi. Ce tutoriel utilise le {{polpl|3119|A-Star contrôleur Robot 32U4 SV}} et un châssis coupé au laser. Ces instruction de configuration du Raspberry Pi et bibliothèque esclave pour Arduino sont applicables à la carte de contrôle 32U4 pour Romi (Pololu devrait publier un tutoriel adhoc dans le futur, si ce n'est déjà fait).

[[Fichier:Pololu-Romi-32U4-Carte-Raspberry-01.jpg|480px]]

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