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{{Pololu-Senseur-QTR-NAV}}

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L'ensemble des senseurs du QTR-8RC (détection par réfléchissement) sont utilisés comme détecteur de ligne mais peuvent également servir comme senseur de proximité ou senseur de surface réfléchissante.  

L'ensemble des senseurs du QTR-8RC (détection par réfléchissement) sont utilisés comme détecteur de ligne mais peuvent également servir comme senseur de proximité ou senseur de surface réfléchissante.  

{{POLImage|Pololu-Senseur-QTR-Fonctionnement-00.png|640px|Module QTR8C de pololu.}}

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Le {{pl|497|module QTR8C}} {{polpl|961|497|}} est équipé de 8 émetteurs infrarouges et 8 senseurs infrarouges (des phototransistors) montés en paires et espacés de 9.525 mm.

Le {{pl|497|module QTR8C}} {{polpl|961|497|}} est équipé de 8 émetteurs infrarouges et 8 senseurs infrarouges (des phototransistors) montés en paires et espacés de 9.525 mm.

{{POLImage|Pololu-Senseur-QTR-Fonctionnement-01.jpg|160px|QTRxC principe de fonctionnement.}}

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Pour utiliser le senseur, vous devez d'abord activer la broche de lecture de votre microcontrôleur en sortie pour charger la capacité du noeud en appliquant une tension sur la broche OUT (sortie). Vous pouvez ensuite lire la [http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9flectance réflectance] (Wikipedia.fr) en relisant la tension sur cette broche en reconfigurant la broche de votre microcontrôleur en entrée. Une fois la broche du microcontrôleur reconfigurée en entrée, la capacité se déchargera au travers du photo-transistor... cette décharge ce faisant plus ou moins vite en fonction de la surface réfléchissante excitant le phototransistor.

Pour utiliser le senseur, il faut d'abord activer la broche de lecture du microcontrôleur en sortie. Configurée en sortie, la broche permet de charger la capacité du noeud en appliquant une tension de 0V sur la broche OUT (sortie).  

 

Ensuite, on passe broche en entrée pour lire la [http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9flectance réflectance] (Wikipedia.fr) en lisant la tension sur cette broche. En effet, une fois reconfigurée en entrée, la broche présente une très haute impédance et la seule opportunité de déchargement de la capacité, c'est par l'intermédiaire du phototransistor. La courant traversant le transistor dépend de son excitation... et donc directement proportionnel à la luminosité qu'il reçoit (donc de la lumière renvoyée par la surface réfléchissante).

 

* La tension chutera beaucoup plus vite pour une surface blanche (car le photo-transistor, plus excité, conduit plus de courant, ce qui décharge la capacité plus rapidement).

* La tension chutera lentement si la surface renvoie peu de lumière vers le photo-transistor. C'est le cas pour une surface opaque.

 

La tension sur la broche OUT, chutera donc plus ou moins vite. La bibliothèque Arduino doit mesurer le temps nécessaire pour que la tension chute suffisamment pour ramener la broche OUT à l'état bas. Ce temps est un bon indicateur de la lumière infrarouge renvoyée vers senseur infrarouge (photo-transistor) et donc du type de surface réfléchissante sous le senseur.

La tension sur la broche OUT, chutera donc plus ou moins vite. Il suffit donc de mesurer le temps nécessaire pour que la tension chute suffisamment pour ramener la broche OUT à l'état bas. Ce temps est un bon indicateur de la lumière infrarouge renvoyée sur senseur infrarouge (photo-transistor) et donc du type de surface réfléchissante sous le senseur.

L'approche utilisée pour réaliser la mesure a plusieurs avantages, plus particulièrement avec le module QTR8C capable de désactiver ses LEDs infrarouges.

Un temps de décroissance court signifie une plus grande réflexion de la surface.

Cette approche pour effectuer les mesures à plusieurs avantages, plus particulièrement avec ce module capable de désactiver ses LEDs infrarouges:

Quels sont les avantages:

* Pas besoin d'un convertisseur digital/analogique (ADC).

* Pas besoin d'un convertisseur digital/analogique (ADC).

* Améliore la sensibilité par rapport à une sortie analogique avec pont diviseur de tension.

* Améliore la sensibilité par rapport à une sortie analogique utilisant pont diviseur de tension.

* Il est possible de lire plusieurs senseurs en même temps (sur la plupart des microcontrôleurs).

* Il est possible de lire plusieurs senseurs en même temps (sur la plupart des microcontrôleurs).

* La lecture en parallèle permet d'optimiser l'activation des LEDs et d'optimiser la consommation.

* La lecture en parallèle permet d'optimiser l'activation des LEDs et d'optimiser la consommation.

Toutes les sorties sont indépendantes mais les LEDs sont connectées en série par paires (pour diviser la consommation par deux). Les LEDs sont contrôlées par un MOSFET avec la gate maintenue à VCC à l'aide d'une résistance pull-up. Cela permet de désactiver les LEDs en ramenant le potentiel de la gate du MOSFET à 0 volts (niveau bas). Pouvoir désactiver les LEDs peut être avantageux pour limiter la puissance consommée par le projet lorsque le senseur n'est pas utilisé. Il est également possible de contrôler la luminosité de celles-ci à l'aide d'un signal PWM.

Toutes les sorties sont indépendantes mais les LEDs sont connectées en série par paires (pour diviser la consommation par deux). Les LEDs sont contrôlées par un MOSFET avec la gate maintenue à VCC à l'aide d'une résistance pull-up. Cela permet de désactiver les LEDs en ramenant le potentiel de la gate du MOSFET à 0 volts (niveau bas). Pouvoir désactiver les LEDs peut être avantageux pour limiter la puissance consommée par le projet lorsque le senseur n'est pas utilisé. Il est également possible de contrôler la luminosité de celles-ci à l'aide d'un signal PWM.