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Ligne 75 :
Ligne 75 : − {{traduction}}+ − Additionally, this method remembers where it last saw the line, so if you ever lose the line to the left or the right, it’s line position will continue to indicate the direction you need to go to reacquire the line. For example, if sensor 4 is your rightmost sensor and you end up completely off the line to the left, this function will continue to return 4000.+ − By default, this function assumes a dark line (high values) surrounded by white (low values). If your line is light on black, set the optional second argument whiteLine to true. In this case, each sensor value will be replaced by the maximum possible value minus its actual value before the averaging.+
→readLine()
Une valeur monotone est une entrée idéale pour réaliser un asservissement PID en boucle fermée.
Une valeur monotone est une entrée idéale pour réaliser un asservissement PID en boucle fermée.
De surcroît, cette méthode se souvient où elle a vu la ligne la dernière fois, de sorte que si la ligne est perdue sur la gauche ou la droite, la position de la ligne sera indiquée du bon côté afin de diriger le robot dans la bonne direction pour rattraper la ligne.
Par exemple, si le senseur 4 est le senseur le plus à droite et que vous quittez la ligne par la gauche (dont la ligne est quelque par plus loin sur la droite), la valeur lue augmente progressivement jusque 4000 puis continuera à retourner 4000 lorsque le robot aura quitté la ligne.
Par défaut, cette fonction par du principe que '''la ligne est noir''' (valeur élevée) entourée de blanc (valeur faible). Si vous désirez utiliser des lignes blanches sur fonds noir alors vous pouvez placer le second argument {{fname|whiteLine}} à true. Dans ce cas, chaque senseur sera remplacé par la valeur maximale du senseur moins sa valeur actuelle (avant le calcul de moyenne).
=== calibratedMinimumOn ===
=== calibratedMinimumOn ===