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Ligne 75 :
Ligne 75 : − {{traduction}}+ − Additionally, this method remembers where it last saw the line, so if you ever lose the line to the left or the right, it’s line position will continue to indicate the direction you need to go to reacquire the line. For example, if sensor 4 is your rightmost sensor and you end up completely off the line to the left, this function will continue to return 4000.+ − By default, this function assumes a dark line (high values) surrounded by white (low values). If your line is light on black, set the optional second argument whiteLine to true. In this case, each sensor value will be replaced by the maximum possible value minus its actual value before the averaging.+ − The calibrated minimum values measured for each sensor, with emitters on. The pointers are unallocated and set to 0 until '''calibrate()''' is called, and then allocated to exactly the size required. Depending on the readMode argument to calibrate(), only the On or Off values may be allocated, as required. This and the following variables are made public so that you can use them for your own calculations and do things like saving the values to EEPROM, performing sanity checking, etc+ + + − The calibrated maximum values measured for each sensor, with emitters on.+ − The calibrated minimum values measured for each sensor, with emitters off.+ − The calibrated maximum values measured for each sensor, with emitters off.+ − The destructor for the QTRSensors class frees up memory allocated for the calibration arrays.+ − This version of the constructor performs no initialization. If it is used, the user must call init() before using the methods in this class.+ − This constructor just calls {{fname|init()}}, below.+ − Initializes a QTR-RC (digital) sensor array.+ + + + + − * The array ''digitalPins'' should contain the Arduino digital pin numbers for each sensor.+ − * ''numSensors'' specifies the length of the ''digitalPins'' array (the number of QTR-RC sensors you are using). numSensors must be no greater than 16.+ − * ''timeout'' specifies the length of time in microseconds beyond which you consider the sensor reading completely black. That is to say, if the pulse length for a pin exceeds timeout, pulse timing will stop and the reading for that pin will be considered full black. It is recommended that you set timeout to be between 1000 and 3000 µs, depending on factors like the height of your sensors and ambient lighting. This allows you to shorten the duration of a sensor-reading cycle while maintaining useful measurements of reflectance. − * ''emitterPin'' is the Arduino digital pin that controls whether the IR LEDs are on or off. This pin is optional and only exists on the 8A and 8RC QTR sensor arrays. If a valid pin is specified, the emitters will only be turned on during a reading. If the value <font color="red">QTR_NO_EMITTER_PIN</font> (255) is used, you can leave the emitter pin disconnected and the IR emitters will always be on. − === QTRSensorsAnalog() - constructeur ===
→QTRSensorsAnalog() - constructeur
Une valeur monotone est une entrée idéale pour réaliser un asservissement PID en boucle fermée.
Une valeur monotone est une entrée idéale pour réaliser un asservissement PID en boucle fermée.
De surcroît, cette méthode se souvient où elle a vu la ligne la dernière fois, de sorte que si la ligne est perdue sur la gauche ou la droite, la position de la ligne sera indiquée du bon côté afin de diriger le robot dans la bonne direction pour rattraper la ligne.
Par exemple, si le senseur 4 est le senseur le plus à droite et que vous quittez la ligne par la gauche (dont la ligne est quelque par plus loin sur la droite), la valeur lue augmente progressivement jusque 4000 puis continuera à retourner 4000 lorsque le robot aura quitté la ligne.
Par défaut, cette fonction par du principe que '''la ligne est noir''' (valeur élevée) entourée de blanc (valeur faible). Si vous désirez utiliser des lignes blanches sur fonds noir alors vous pouvez placer le second argument {{fname|whiteLine}} à true. Dans ce cas, chaque senseur sera remplacé par la valeur maximale du senseur moins sa valeur actuelle (avant le calcul de moyenne).
=== calibratedMinimumOn ===
=== calibratedMinimumOn ===
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMinimumOn</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMinimumOn</syntaxhighlight>
Les valeurs minimales de calibration pour chaque senseur (avec diode IR allumée). Les pointeurs ne sont pas alloués (et placés à 0) jusqu'à ce la méthode '''calibrate()''' soit appelée. Ensuite le pointeur pointera vers un tableau qui aura exactement la taille du nombre de senseur. En fonction du {{fname|readMode}} utiliser avec '''calibrate()''' seules les valeurs ''On'' ou ''Off'' seront allouées (en fonction des besoins).
Cette variable et les suivantes sont rendues publiques pour que vous puissiez réaliser vos propres calculs et réaliser des t^aches comme sauvegarde en EEPROM, réaliser un contrôle sur les valeurs, etc
=== calibratedMaximumOn ===
=== calibratedMaximumOn ===
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMaximumOn</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMaximumOn</syntaxhighlight>
Les valeurs maximales de calibration mesurée pour chaque senseur (avec les diode IR allumées).
=== calibratedMinimumOff ===
=== calibratedMinimumOff ===
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMinimumOff</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMinimumOff</syntaxhighlight>
Les valeurs minimales de calibration pour chaque senseur, avec les diodes émettrices eteintes.
=== calibratedMaximumOff ===
=== calibratedMaximumOff ===
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMaximumOff</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">unsigned int* calibratedMaximumOff</syntaxhighlight>
Les valeurs de calibrations maximales mesurées pour chaque senseur (avec les diodes IR éteintes).
=== ~QTRSensors() - descructeur ===
=== ~QTRSensors() - descructeur ===
<syntaxhighlight lang="C">Destructor: ~QTRSensors()</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">Destructor: ~QTRSensors()</syntaxhighlight>
Destructeur de la classe QTRSensors qui libère la mémoire allouée par les tableaux de calibration.
=== QTRSensorsRC() - constructeur ===
=== QTRSensorsRC() - constructeur ===
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsRC()</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsRC()</syntaxhighlight>
Cette version du constructeur n'effectue aucune initialisation. Si ce constructeur est utiliser alors le code doit également appeler {{fname|init()}} avant d'utiliser les méthodes de la classe.
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsRC(unsigned char* digitalPins, unsigned char numSensors, unsigned int timeout = 2000, unsigned char emitterPin = QTR_NO_EMITTER_PIN);</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsRC(unsigned char* digitalPins, unsigned char numSensors, unsigned int timeout = 2000, unsigned char emitterPin = QTR_NO_EMITTER_PIN);</syntaxhighlight>
Cette version du constructeur appelle la méthode {{fname|init()}} décrite ci-dessous.
<syntaxhighlight lang="C">void QTRSensorsRC::init(unsigned char* digitalPins, unsigned char numSensors, unsigned int timeout = 2000, unsigned char emitterPin = QTR_NO_EMITTER_PIN)</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">void QTRSensorsRC::init(unsigned char* digitalPins, unsigned char numSensors, unsigned int timeout = 2000, unsigned char emitterPin = QTR_NO_EMITTER_PIN)</syntaxhighlight>
Initialise le tableau de senseur QTR-RC (digital).
* Le tableau ''digitalPins'' doit contenir les broches digitales Arduino correspondant à chaque senseur.
* ''numSensors'' spécifie la longueur du tableau ''digitalPins'' (le nombre de senseur QTR-RC que vous utilisez). ''numSensors'' ne doit pas excéder 16 positions.
* ''timeout'' spécifie le nombre de microsecondes au-delà desquels la lecture du senseur sera considérée comme complètement noir! Cela signifie, si la longueur de l'impulsion pour une broche excède le ''timeout'', la mesure de l'impulsion cesse et la lecture pour cette broche considère que le résultat est complètement noir. Pololu recommande un timeout entre 1000 et 3000 µs (0.001 et 0.003 secondes) dépendant de facteurs comme la hauteur du senseur et la lumière ambiante. Cela permet d'écourter le cycle de lecture des senseurs tout en maintenant une mesure utile de la reflectande.
* ''emitterPin'' est la broche digitale Arduino qui contrôle l'allumage et l'extinction des LEDs Infrarouge. Cette broche est optionnelle, broche qui n'existe que sur les détecteurs de lignes QTR 8A et 8RC QTR. Si une broche valide est spécifié alors les LED InfraRouges ne sont allumée que durant les opérations de lecture. Si la valeur <font color="red">QTR_NO_EMITTER_PIN</font> (255) est utilisé lors de l'appel alors vous pouvez laisser le broche ''emitter'' déconnectée sur votre senseur de ligne afin que les LED Infrarouge restent toujours allumées.
=== QTRSensorsAnalog() - constructeur ===
{{traduction}}
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsAnalog()</syntaxhighlight>
<syntaxhighlight lang="C">Constructor: QTRSensorsAnalog()</syntaxhighlight>