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Ligne 200 :
Ligne 200 : − + − + − + − + + + − + − + − + − + − + + + + + − + − + − + − + − + − + + + + + + − + +
→Lectures avec les senseurs
int position = qtr.readLine(sensors);
int position = qtr.readLine(sensors);
// if all three sensors see very low reflectance, take some appropriate action for this
// Si tous les senseurs ont une très faible réflectance, alors prendre
// situation.
// un action appropriée pour cette situation.
if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750)
if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750)
{
{
// do something. Maybe this means we're at the edge of a course or about to fall off
// Faire une action. Cela peu signifier que l'on est à la fin
// a table, in which case, we might want to stop moving, back up, and turn around.
// de la course ou peut être tombé de la table, auquel cas, nous
// nous devrions arrêter de bouger, se retourner, aller à la
// recherche de la ligne.
return;
return;
}
}
// compute our "error" from the line position. We will make it so that the error is zero
// Calculer l' "erreur" par rapport à la position de la ligne.
// when the middle sensor is over the line, because this is our goal. Error will range from
// Nous allons faire en sorte que l'erreur = 0 lorsque la ligne est
// -1000 to +1000. If we have sensor 0 on the left and sensor 2 on the right, a reading of
// placée sous le milieu du senseur (parce que c'est notre but).
// -1000 means that we see the line on the left and a reading of +1000 means we see the
// L'erreur aura une valeur entre -1000 et +1000.
// line on the right.
// Si nous avons le senseur 0 à gauche et le senseur 2 à droite alors
// une lecture d'erreur de -1000 signifie que nous voyons la ligne
// sur la gauche par rapport au centre du senseur alors qu'une
// lecture de +1000 signifie que la ligne est sur la droite
// par rapport au centre.
int error = position - 1000;
int error = position - 1000;
int leftMotorSpeed = 100;
// Vitesse des moteurs
int rightMotorSpeed = 100;
int leftMotorSpeed = 100; // gauche
if (error < -500) // the line is on the left
int rightMotorSpeed = 100;// droite
leftMotorSpeed = 0; // turn left
if (error < -500) // ligne sur la gauche
if (error > 500) // the line is on the right
// tourner à droite
rightMotorSpeed = 0; // turn right
// -> arrêter moteur gauche
leftMotorSpeed = 0;
if (error > 500) // ligne sur la droite
// tourner à gauche
// -> arrêter le moteur droit
rightMotorSpeed = 0;
// set motor speeds using the two motor speed variables above
// Fixer la vitesse des moteurs en utilisant
// les valeurs de leftMotorSpeed et rightMotorSpeed
}</syntaxhighlight>
}</syntaxhighlight>