Ligne 200 : |
Ligne 200 : |
| int position = qtr.readLine(sensors); | | int position = qtr.readLine(sensors); |
| | | |
− | // if all three sensors see very low reflectance, take some appropriate action for this | + | // Si tous les senseurs ont une très faible réflectance, alors prendre |
− | // situation. | + | // un action appropriée pour cette situation. |
| if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750) | | if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750) |
| { | | { |
− | // do something. Maybe this means we're at the edge of a course or about to fall off | + | // Faire une action. Cela peu signifier que l'on est à la fin |
− | // a table, in which case, we might want to stop moving, back up, and turn around. | + | // de la course ou peut être tombé de la table, auquel cas, nous |
| + | // nous devrions arrêter de bouger, se retourner, aller à la |
| + | // recherche de la ligne. |
| return; | | return; |
| } | | } |
| | | |
− | // compute our "error" from the line position. We will make it so that the error is zero | + | // Calculer l' "erreur" par rapport à la position de la ligne. |
− | // when the middle sensor is over the line, because this is our goal. Error will range from | + | // Nous allons faire en sorte que l'erreur = 0 lorsque la ligne est |
− | // -1000 to +1000. If we have sensor 0 on the left and sensor 2 on the right, a reading of | + | // placée sous le milieu du senseur (parce que c'est notre but). |
− | // -1000 means that we see the line on the left and a reading of +1000 means we see the | + | // L'erreur aura une valeur entre -1000 et +1000. |
− | // line on the right. | + | // Si nous avons le senseur 0 à gauche et le senseur 2 à droite alors |
| + | // une lecture d'erreur de -1000 signifie que nous voyons la ligne |
| + | // sur la gauche par rapport au centre du senseur alors qu'une |
| + | // lecture de +1000 signifie que la ligne est sur la droite |
| + | // par rapport au centre. |
| int error = position - 1000; | | int error = position - 1000; |
| | | |
− | int leftMotorSpeed = 100; | + | // Vitesse des moteurs |
− | int rightMotorSpeed = 100; | + | int leftMotorSpeed = 100; // gauche |
− | if (error < -500) // the line is on the left | + | int rightMotorSpeed = 100;// droite |
− | leftMotorSpeed = 0; // turn left | + | if (error < -500) // ligne sur la gauche |
− | if (error > 500) // the line is on the right | + | // tourner à droite |
− | rightMotorSpeed = 0; // turn right | + | // -> arrêter moteur gauche |
| + | leftMotorSpeed = 0; |
| + | if (error > 500) // ligne sur la droite |
| + | // tourner à gauche |
| + | // -> arrêter le moteur droit |
| + | rightMotorSpeed = 0; |
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− | // set motor speeds using the two motor speed variables above | + | // Fixer la vitesse des moteurs en utilisant |
| + | // les valeurs de leftMotorSpeed et rightMotorSpeed |
| }</syntaxhighlight> | | }</syntaxhighlight> |
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