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Ligne 276 :
Ligne 276 : − + − + + + + + + − + − + − + − + − + + + + + + + + + + + + − + − + − + + + Ligne 297 :
Ligne 315 : − + +
→Contrôle PID
// KD est la constance dérivée (vous pouvez peut-être
// KD est la constance dérivée (vous pouvez peut-être
// commencer avec un valeur autour de 5)
// commencer avec un valeur autour de 5)
// note that when doing PID, it's very important you get your signs right, or else the
// Note: lors d'un asservissement PID, il est très
// control loop will be unstable
// important d'avoir le bon signe pour les valeurs
// sinon, la boucle de contrôle sera totalement
// instable.
// motorSpeed peut avoir une valeur positive ou
// négative en fonction du sens de la direction
// prise.
int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
lastError = error;
lastError = error;
// M1 and M2 are base motor speeds. That is to say, they are the speeds the motors should
// M1 et M2 sont les vitesses par défaut des moteurs.
// spin at if you are perfectly on the line with no error. If your motors are well matched,
// Ce sont les vitesses adéquate des deux moteurs
// M1 and M2 will be equal. When you start testing your PID loop, it might help to start with
// pour suivre -SANS ERREUR- une ligne parfaitement
// small values for M1 and M2. You can then increase the speed as you fine-tune your
// droite.
// PID constants KP and KD.
// Si vos moteurs sont identiques alors M1 et M2 devraient
// être égale (ou presque, chaque moteur étant un peu
// différent de l'autre).
// Il est préférable de commencer avec une petite valeur
// pour M1 et M2 lorsque vous commencez à tester votre
// boucle de contrôle. En effet, l'erreur (écart par
// rapport à la ligne) devient rapidement plus grande
// si la vitesse est plus élevée.
// Après avoir atteint un résultat satisfaisant à
// faible vitesse, vous pouvez augmenter les valeurs
// de M1 et M2 et poursuivre l'affinement des valeurs
// des constantes KP et KD de votre PID.
int m1Speed = M1 + motorSpeed;
int m1Speed = M1 + motorSpeed;
int m2Speed = M2 - motorSpeed;
int m2Speed = M2 - motorSpeed;
// it might help to keep the speeds positive (this is optional)
// Cela peut aider de maintenir une vitesse positive
// note that you might want to add a similiar line to keep the speeds from exceeding
// pour les moteurs (ce point est optionnel).
// any maximum allowed value
// Un test similaire pourrait être ajouté pour garder
// la vitesse des moteurs en dessous du maximum
// autorisé.
if (m1Speed < 0)
if (m1Speed < 0)
m1Speed = 0;
m1Speed = 0;
m2Speed = 0;
m2Speed = 0;
// set motor speeds using the two motor speed variables above
// Fixer la vitesse des mmoteur en utilisant les
// variables m1Speed et m2Speed
}</syntaxhighlight>
}</syntaxhighlight>
{{Pololu-Senseur-QTR-TRAILER}}
{{Pololu-Senseur-QTR-TRAILER}}