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Ligne 145 :
Ligne 145 : − This library allows you to use the '''calibrate()''' method to easily calibrate your sensors for the particular conditions it will encounter. Calibrating your sensors can lead to substantially more reliable sensor readings, which in turn can help simplify your code since. As such, we recommend you build a calibration phase into your application’s initialization routine. This can be as simple as a fixed duration over which you repeated call the '''calibrate()''' method. During this calibration phase, you will need to expose each of your reflectance sensors to the lightest and darkest readings they will encounter. For example, if you have made a line follower, you will want to slide it across the line during the calibration phase so the each sensor can get a reading of how dark the line is and how light the ground is. A sample calibration routine would be:+ + + + + − + − + + + Ligne 156 :
Ligne 162 : − + + − + − + + − + Ligne 167 :
Ligne 175 : − + − + +
→Calibration
=== Calibration ===
=== Calibration ===
{{traduction}}
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La bibliothèque propose la méthode '''calibrate()''' pour facilement calibrer les senseurs dans les conditions particulières qu'il va rencontrer. La calibration des senseurs peu permet de produire des lectures sensiblement plus fiable, ce qui aura pour effet de simplifier votre propre code par la suite. En conséquence, nous recommandons de réaliser une phase de calibration dans la routine d'initialisation de votre application.
Ce peu simplement être réaliser durant une période de temps fixe durant laquelle vous effectuer des appels récurrents à la méthode '''calibrate()'''. Durant cette phase de calibration, vous devrez exposer chaque senseur de réflectance aux lectures les plus claires et foncées auxquels il seront exposés. Par exemple, si vous réalisez un suiveur de ligne, vous aurez besoin de le faire glisser progressivement au dessus de la ligne durant la phase de calibration de sorte que chaque senseur puisse avoir l'occasion de faire une lecture sur la surface la plus réflective (la plus claire) et de la surface la moins réfléchissante (la plus sombre).
Un exemple de routine de calibration peut être:
<syntaxhighlight lang="C">#include <QTRSensors.h>
<syntaxhighlight lang="C">#include <QTRSensors.h>
// create an object for your type of sensor (RC or Analog)
// créer un objet pour votre type de senseur (RC ou Analogique)
// in this example we have three sensors on analog inputs 0 - 2, a.k.a. digital pins 14 - 16
// Dans cet exemple, il s'agit de trois senseur sur les
// entrées analogiques 0 à 2 (donc les broches digitales de
// 14 à 16)
QTRSensorsRC qtr((char[]) {14, 15, 16}, 3);
QTRSensorsRC qtr((char[]) {14, 15, 16}, 3);
// QTRSensorsA qtr((char[]) {0, 1, 2}, 3);
// QTRSensorsA qtr((char[]) {0, 1, 2}, 3);
void setup()
void setup()
{
{
// optional: wait for some input from the user, such as a button press
// optionnel: attendre une action de l'utilisateur comme
// la pression d'un bouton.
// then start calibration phase and move the sensors over both
// Puis démarrer la phase de calibration et déplacez le
// reflectance extremes they will encounter in your application:
// senseurs au dessus des deux surfaces avec les reflectances
// opposées (extrêmes) que votre application rencontrera:
int i;
int i;
for (i = 0; i < 250; i++) // make the calibration take about 5 seconds
for (i = 0; i < 250; i++) // Réaliser une pendant ~5 secondes
{
{
qtr.calibrate();
qtr.calibrate();
}
}
// optional: signal that the calibration phase is now over and wait for further
// optionnel: signaler que la phase de calibration est
// input from the user, such as a button press
// achevée et attendre une action de l'utilisateur
// (comme par exemple, la pression d'un bouton)
}</syntaxhighlight>
}</syntaxhighlight>