Modifications

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

== Présentation ==

== Présentation ==

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-30.jpg|500px|Soudez le connecteur 2x12 femelle sur le shield (vue par dessous) pour utiliser le détecteur de ligne sur le Zumo}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-30.jpg|500px|Soudez le connecteur 2x12 femelle sur le shield (vue par dessous) pour utiliser le détecteur de ligne sur le Zumo}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-31.jpg|500px|Connecteur femelle 2x12 soudé sur le Zumo Shield}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-31.jpg|500px|Connecteur femelle 2x12 soudé sur le Zumo Shield}}

With the female header in place, the assembled sensor array can be plugged directly into the Zumo shield.

Avec le connecteur femelle en place, le réseau de senseur (assemblé) peut être branché directement sur le shield Zumo.

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-32.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (sans lame sumo)}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-32.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (sans lame sumo)}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (avec lame sumo)}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|500px|Placement du détecteur de ligne (avec lame sumo)}}

{{ambox|text=The reflectance sensor array features two visible (red) LEDs in series with the IR emitter LEDs, so you can use the red LEDs to tell when the emitters are on and off.}}

{{ambox|text=Le réseau de senseur contient également deux LEDs rouge en lumière visible. Ces leds sont placées en série avec les LED infrarouges. Cela vous permet de savoir dans le réseau de capteur est activé (ou désactivé).}}

=== Broches du senseur ===

=== Broches du senseur ===

The Zumo reflectance sensor array gets all the necessary power and I/O connections from the 12 header pins that are circled on the silkscreen:

Le réseau de capteur infrarouge du Zumo utilise 12 broches du connecteur 2x12 pour obtenir l'alimentation et les connections I/O (''entrée/sortie'') nécessaires. Ces broches sont repérées sur la sérigraphique à l'aide d'un cercle:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-40.jpg|600px|Brochage du senseur}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-40.jpg|600px|Brochage du senseur}}

The default I/O connections are to pins that are otherwise unused by the Zumo shield. The shield uses one digital I/O pin for each sensor (5, A2, A0, 11, A3, and 4), and if you add the LEDON shorting block, one additional pin (either A4 or 2) is used. To configure the [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|ZumoReflectanceSensorArray library]] to use this default pinout, simply call init with no arguments:

Les entrées/sorties utilisés par défauts sur le réseau de senseur sont des broches qui ne sont pas utilisés par le shield Zumo. Le shield prévoit une broche digitale, une pour chaque senseur (5, A2, A0, 11, A3 et 4), et si vous utilisez le cavalier LEDON alors une entrée/sortie additionnelle est utilisée (soit A4 ou 2). Pour configurer la [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray]] avec la configuration par défaut, appelez simplement la fonction {{fname|init}} sans argument:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

{{ambox|text=If you opt to leave off the LEDON shorting block, you should use the QTR_NO_EMITTER_PIN initialization parameter: reflectanceSensors.init(QTR_NO_EMITTER_PIN). Otherwise, the library code will still be trying to do something with the emitter pin (A4 or 2, depending on which Arduino you are using), and this would interfere with your being able to use that pin for alternate purposes.}}

{{ambox|text=Si vous ne désirez pas utiliser le cavalier de configuration LEDON alors vous devriez utiliser QTR_NO_EMITTER_PIN comme paramètre d'initialisation: {{fname|reflectanceSensors.init(QTR_NO_EMITTER_PIN)}}.  

 

Dans le cas contraire, la bibliothèque essayera toujours de faire quelque-chose avec la broche d'émission (A4 ou 2, en fonction de la carte Arduino utilisée) ET cela vous empêchera d'utiliser cette broche à votre guise pour votre propre usage.}}

When soldering the male 2×12 header to the sensor array, you only need to solder those pins that you will be using. If you solder all 24 pins, the sensor array will be connected to additional pins from the Zumo shield’s front expansion area, though the array does not do anything with them in its default configuration:

Lorsque vous souderez le connecteur mâle 2×12 sur le senseur, vous aurez uniquement besoin de souder ces broches entourées. Si vous soudez les 24 broches, le réseau de senseur sera connecté sur les broches additionnelles du shield Zumo (sur la zone d'extension à l'avant)... même si le réseau ne fait rien avec ces broches dans sa configuration par défaut:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-50.jpg|600px|Brochage du senseur}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-50.jpg|600px|Brochage du senseur}}

=== Désactivé et remapper le senseur ===

=== Désactivé et remapper le senseur ===

Many applications do not require all six reflectance sensors, and you might want additional I/O lines for other things (e.g. obstacle detectors). In such cases, you can disable specific sensors and free up their associated I/O lines. The array PCB has six pairs of through holes, each of which corresponds to a different sensor. The order of the pairs matches the order of the sensors. When viewing the component side of the PCB, the right hole of each pair connects to an Arduino I/O line and the left hole connects to sensor. There is a single trace on the component side of the PCB between the two holes of each pair, and this trace can be cut to disable the sensor and free up the I/O line. The proper place to cut is marked on the silkscreen by carets.

De nombreuses applications ne requière pas l'utilisation des 6 capteurs infrarouges, ce qui vous permettrait de libérer des entrées/sorties pour votre projet (ex: détecteurs d'obstacle). Dans pareil cas,, vous pouvez désactiver la ligne du senseur et libérer la ligne d'entrée/sortie associée. La carte du réseau de senseur dispose de 6 paires de trous correspondant aux différents senseurs. L'ordre des paires correspond à l'ordre des senseurs. En regardant le côté de la carte avec les composants, le trou à droite de la paire est connecté vers Arduino et le trou gauche est connecté sur le senseur. Il y a une simple trace reliant les deux trous de chaque paire sur la face composant -ET- cette trace peut être coupée pour libérer la ligne d'entrée/sortie. L'emplacement correct pour sectionner la piste est indiqué à l'aide d'une croix  sur la sérigraphie.

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-51.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

For example, if you want to use your Zumo for solving a line maze, you can likely get by with just four sensors: you can use the middle two sensors for tracking the line and the outer two sensors for detecting intersections. To free up the I/O lines associated with the other two sensors, you could make the following modification:

Par exemple, si vous désirez utiliser votre Zumo pour résoudre un labyrinthe à ligne (''line maze''), vous pouvez atteindre le résultat avec seulement 4 senseurs: vous pouvez utiliser les deux senseurs du milieu pour traquer la ligne et les deux senseurs extérieurs pour détecter les intersections. Cela permet de libérer les lignes des deux autres senseurs en faisant les modifications suivantes:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

Now you effectively have a four-sensor array and analog pins A2 and A3 are available for general-purpose use. To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this new configuration, call init with these arguments:

Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle configuration, appelez la fonction {{fname|init}} avec les paramètres suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Alternatively, you could make two ZumoReflectanceSensorArray objects, one for the two exterior sensors and another for the two interior sensors, which might allow for cleaner code, but the drawback is that you can no longer read all four sensors in parallel with this approach.

Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets {{fname|ZumoReflectanceSensorArray}}, un des objets pour les deux senseurs extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.

If you later decide you want to re-enable those sensors, you can connect across the cut trace with a wire, or you can use a wire to remap the sensor to a different pin. The following example shows how you could re-enable the A2 sensor and remap the A3 sensor to pin A5 instead:

Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou- remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le senseur de A3 vers A5:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this remapped configuration, call init with these arguments:

Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction {{fname|init}} avec les arguments suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Or, if you are not using an I/O line to control the IR emitters:

Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout after 2 ms

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout après 2 ms

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}