Modifications

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}

== Présentation ==

== Présentation ==

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

Le réseau de capteur infrarouge Zumo (suiveur de ligne) {{polpl|1419}} permet d'ajouter facilement la fonctionnalité de suiveur de ligne ou détection de bordure sur le robot Zumo. Il est conçu pour faciliter le montage sur la zone d'extension à l'avant du Zumo Shield et inclus tout le nécessaire pour réaliser l'installation. Notez que le réseau de capteur infrarouge n'est pas inclus avec le Shield Zumo ou le kit Robot Zumo. Il est inclus avec le Robot Zumo mais vous pouvez utiliser votre Robot Zumo sans ce senseur. Pour plus d'information concernant les fonctionnalités du réseau de capteur infrarouge, son fonctionnement et schéma, vous pouvez consulter sa fiche produit {{polpl|1419}}. Cette section est  dévolue à l'assemblage du senseur et son utilisation sur le Shield Zumo.

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-52.jpg|400px|couper la trace pour remapper}}

Now you effectively have a four-sensor array and analog pins A2 and A3 are available for general-purpose use. To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this new configuration, call init with these arguments:

Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle configuration, appelez la fonction {{fname|init}} avec les paramètres suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Alternatively, you could make two ZumoReflectanceSensorArray objects, one for the two exterior sensors and another for the two interior sensors, which might allow for cleaner code, but the drawback is that you can no longer read all four sensors in parallel with this approach.

Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets {{fname|ZumoReflectanceSensorArray}}, un des objets pour les deux senseurs extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.

If you later decide you want to re-enable those sensors, you can connect across the cut trace with a wire, or you can use a wire to remap the sensor to a different pin. The following example shows how you could re-enable the A2 sensor and remap the A3 sensor to pin A5 instead:

Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou- remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le senseur de A3 vers A5:

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-53.jpg|400px|Remapper le senseur}}

To configure the ZumoReflectanceSensorArray library to use this remapped configuration, call init with these arguments:

Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction {{fname|init}} avec les arguments suivants:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

Or, if you are not using an I/O line to control the IR emitters:

Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges:

<syntaxhighlight lang="c">

<syntaxhighlight lang="c">

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout after 2 ms

reflectanceSensors.init(pins, 6, 2000, QTR_NO_EMITTER_PIN);  // 2000 = timeout après 2 ms

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}

{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}