Modifications

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-detecter-bord-00.jpg|300px|Un robot Zumo se préparant à attaquer un SumoBot Parallax.}} {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|300px|Le réseau de senseur infrarouge du Robot Zumo, vue du dessous.}}

{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-detecter-bord-00.jpg|300px|Un robot Zumo se préparant à attaquer un SumoBot Parallax.}} {{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-ajouter-detecteur-ligne-33.jpg|300px|Le réseau de senseur infrarouge du Robot Zumo, vue du dessous.}}

Cet exemple montre comment programmer un Robot Zumo Arduino équipé du réseau de senseur infrarouge pour qu'il se balade dans sur un ring sans jamais en sortir. Notez qu'il utilise les deux senseurs situés sur chaqye extrémité du réseau de capteur (ce qui est suffisant pour une détection de bordure). Après avoir installé les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques Arduino du shield Zumo]], vous pouvez ouvrir le croquis/sketch en sélectionnant le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > BorderDetect'''.

Cet exemple montre comment programmer un Robot Zumo Arduino équipé du réseau de senseur infrarouge pour qu'il se balade dans sur un ring sans jamais en sortir. Notez qu'il utilise les deux senseurs situés sur chaque extrémité du réseau de capteur (ce qui est suffisant pour une détection de bordure). Après avoir installé les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques Arduino du shield Zumo]], vous pouvez ouvrir le croquis/sketch en sélectionnant le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > BorderDetect'''.

You might need to edit a few things in this sketch to make it work well with your Zumo:

Vous pourriez avoir besoin de modifier quelques éléments du script pour qu'il fonctionne bien avec votre Zumo:

* If one or both of your motors have been connected backwards, uncomment lines 48 and/or 49 to correct their directions.

* S'il l'un de vos moteurs est connecté à l'envers, dé-commentez les lignes 48 et/ou 49 pour corriger leur sens de rotation.

* Adjust the speeds and durations in lines 13-17. Generally, lower speeds and shorter durations should work better with faster motors, while higher speeds and longer durations should be more appropriate for slower motors. We found that these default values worked well with a Zumo using 75:1 HP motors {{polpl|2361}}.

* Ajuster la vitesse et les temps de de pause (''duration'') dans lignes 13-17. D'une façon générale, des vitesses plus faibles et temps de pause plus courts fonctionnent mieux avec des moteurs rapides -tandis- que des vitesses plus élevées et temps de pause plus long seront plus adéquat avec des moteurs plus lents.<br />Les valeurs par défaut fonctionnent bien avec un Zumo équipé de moteurs 75:1 HP {{polpl|2361}}.

* Finally, the sensor reading threshold used to differentiate between black and white surfaces, defined on line 10, might need to be changed to suit your environment.

* Pour finir, le seuil de lecture du senseur (''threshold'' en anglais) utilisé pour différencier les surfaces noires et blanches, est définit à la ligne 10. Vous pourriez avoir besoin de changer cette valeur en fonction de votre environnement surface de votre ring). Attention: les surfaces noires lisses/en verre réfléchissent également la lumière infrarouge... il sera donc difficile, voire impossible, de distinguer la surface noire réfléchissante des surfaces blanches.

Upload the sketch to an Arduino mounted on a Zumo, place the Zumo on a sumo ring (or a similar large dark surface with a light border), and press the user pushbutton. Be ready to catch the Zumo in case it drives off the ring! If everything works right, the Zumo should sound a countdown with its buzzer and then start driving forward until it detects the ring border; it should then back up, turn, and continue. If not, try adjusting some of the parameters as described above. Here are some specific troubleshooting tips:

Upload the sketch to an Arduino mounted on a Zumo, place the Zumo on a sumo ring (or a similar large dark surface with a light border), and press the user pushbutton. Be ready to catch the Zumo in case it drives off the ring! If everything works right, the Zumo should sound a countdown with its buzzer and then start driving forward until it detects the ring border; it should then back up, turn, and continue. If not, try adjusting some of the parameters as described above. Here are some specific troubleshooting tips: