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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-detecter-collision (voir la source)

Version du 17 avril 2017 à 21:57

944 octets ajoutés ,  17 avril 2017 à 21:57
→‎Code
Ligne 74 : Ligne 74 :  
  */
 
  */
   −
// #define LOG_SERIAL // write log output to serial port
+
// #define LOG_SERIAL // écrire la sortie du log vers le port série
    
#define LED 13
 
#define LED 13
−
Pushbutton button(ZUMO_BUTTON); // pushbutton on pin 12
+
Pushbutton button(ZUMO_BUTTON); // bouton poussoir sur la broche 12
   −
// Accelerometer Settings
+
// Paramètre de l'accéléromètre
−
#define RA_SIZE 3  // number of readings to include in running average of accelerometer readings
+
#define RA_SIZE 3  // Nombre de lectures à inclure dans la moyenne de accélération durant la phase de déplacement (running average of accelerometer readings)
−
#define XY_ACCELERATION_THRESHOLD 2400  // for detection of contact (~16000 = magnitude of acceleration due to gravity)
+
#define XY_ACCELERATION_THRESHOLD 2400  // pour la détection de contact (~16000 = mangitude de l'accélération du à la gravité)
   −
// Reflectance Sensor Settings
+
// Configuration du réseau senseur infrarouge (Reflectance Sensor)
 
#define NUM_SENSORS 6
 
#define NUM_SENSORS 6
 
unsigned int sensor_values[NUM_SENSORS];
 
unsigned int sensor_values[NUM_SENSORS];
−
// this might need to be tuned for different lighting conditions, surfaces, etc.
+
// Ce paramètre pourrait avoir besoin d'être mis au point en fonction des conditions de luminosité, surface, etc.
 
#define QTR_THRESHOLD  1500 // microseconds
 
#define QTR_THRESHOLD  1500 // microseconds
 
ZumoReflectanceSensorArray sensors(QTR_NO_EMITTER_PIN);  
 
ZumoReflectanceSensorArray sensors(QTR_NO_EMITTER_PIN);  
   −
// Motor Settings
+
// Configuration moteur
 
ZumoMotors motors;
 
ZumoMotors motors;
   −
// these might need to be tuned for different motor types
+
// Ces valeurs pourrait avoir besoin d'être mis-au-pnt en fonction des différents types de moteur
−
#define REVERSE_SPEED    200 // 0 is stopped, 400 is full speed
+
#define REVERSE_SPEED    200 // 0 = à l'arrêt, 400 = pleine vitesse
 
#define TURN_SPEED        200
 
#define TURN_SPEED        200
 
#define SEARCH_SPEED      200
 
#define SEARCH_SPEED      200
−
#define SUSTAINED_SPEED  400 // switches to SUSTAINED_SPEED from FULL_SPEED after FULL_SPEED_DURATION_LIMIT ms
+
#define SUSTAINED_SPEED  400 // Vitesse soutenue SUSTAINED_SPEED après la vitesse FULL_SPEED appliquée durant FULL_SPEED_DURATION_LIMIT ms
 
#define FULL_SPEED        400
 
#define FULL_SPEED        400
 
#define STOP_DURATION    100 // ms
 
#define STOP_DURATION    100 // ms
Ligne 107 : Ligne 107 :     
enum ForwardSpeed { SearchSpeed, SustainedSpeed, FullSpeed };
 
enum ForwardSpeed { SearchSpeed, SustainedSpeed, FullSpeed };
−
ForwardSpeed _forwardSpeed;  // current forward speed setting
+
ForwardSpeed _forwardSpeed;  // Configuration de la vitesse actuelle
 
unsigned long full_speed_start_time;
 
unsigned long full_speed_start_time;
 
#define FULL_SPEED_DURATION_LIMIT    250  // ms
 
#define FULL_SPEED_DURATION_LIMIT    250  // ms
   −
// Sound Effects
+
// Effet sonore
 
ZumoBuzzer buzzer;
 
ZumoBuzzer buzzer;
−
const char sound_effect[] PROGMEM = "O4 T100 V15 L4 MS g12>c12>e12>G6>E12 ML>G2"; // "charge" melody
+
const char sound_effect[] PROGMEM = "O4 T100 V15 L4 MS g12>c12>e12>G6>E12 ML>G2"; // Mélodie de "charge"
−
  // use V0 to suppress sound effect; v15 for max volume
+
  // Utiliser V0 pour supprimer le son; v15 pour volume max
 
   
 
   
−
  // Timing
+
  // Minutage
 
unsigned long loop_start_time;
 
unsigned long loop_start_time;
 
unsigned long last_turn_time;
 
unsigned long last_turn_time;
 
unsigned long contact_made_time;
 
unsigned long contact_made_time;
−
#define MIN_DELAY_AFTER_TURN          400  // ms = min delay before detecting contact event
+
#define MIN_DELAY_AFTER_TURN          400  // ms = délais minimum avant la détection d'un événement collision
−
#define MIN_DELAY_BETWEEN_CONTACTS  1000  // ms = min delay between detecting new contact event
+
#define MIN_DELAY_BETWEEN_CONTACTS  1000  // ms = délais minimum entre avant la détection d'un nouvel événement collision
   −
// RunningAverage class
+
// classe RunningAverage
−
// based on RunningAverage library for Arduino
+
// Basé sur la bibliothèque RunningAverage pour Arduino
 
// source:  http://playground.arduino.cc/Main/RunningAverage
 
// source:  http://playground.arduino.cc/Main/RunningAverage
 
template <typename T>  
 
template <typename T>  
Ligne 146 : Ligne 146 :  
};
 
};
   −
// Accelerometer Class -- extends the LSM303 Library to support reading and averaging the x-y acceleration
+
// Classe Accelerometer -- étend la bibliothèque LSM303 pour supporter la lecture et moyenne des vecteurs
−
//  vectors from the onboard LSM303DLHC accelerometer/magnetometer
+
// d'accélérations x-y provenant de l'accéléromètre/magnétomètre LSM303DLHC.
 
class Accelerometer : public LSM303
 
class Accelerometer : public LSM303
 
{
 
{
Ligne 177 : Ligne 177 :     
Accelerometer lsm303;
 
Accelerometer lsm303;
−
boolean in_contact;  // set when accelerometer detects contact with opposing robot
+
boolean in_contact;  // activé lorsque l'accéléromètre détecte un contact avec le robot opposé
   −
// forward declaration
+
// pré-déclaration de setForwardSpeed - vitesse en marche avant
 
void setForwardSpeed(ForwardSpeed speed);
 
void setForwardSpeed(ForwardSpeed speed);
    
void setup()
 
void setup()
 
{   
 
{   
−
   // Initiate the Wire library and join the I2C bus as a master
+
   // Initialise la bibliothèque Wire et joindre le bus I2C comme maître
 
   Wire.begin();
 
   Wire.begin();
 
    
 
    
−
   // Initiate LSM303
+
   // Initialiser le LSM303
 
   lsm303.init();
 
   lsm303.init();
 
   lsm303.enable();
 
   lsm303.enable();
Ligne 198 : Ligne 198 :  
   randomSeed((unsigned int) millis());
 
   randomSeed((unsigned int) millis());
 
    
 
    
−
   // uncomment if necessary to correct motor directions
+
   // Dé-commentez les ligne pour corriger le sens de rotation des moteurs (si nécessaire)
 
   //motors.flipLeftMotor(true);
 
   //motors.flipLeftMotor(true);
 
   //motors.flipRightMotor(true);
 
   //motors.flipRightMotor(true);
Ligne 218 : Ligne 218 :  
   digitalWrite(LED, LOW);
 
   digitalWrite(LED, LOW);
 
    
 
    
−
   // play audible countdown
+
   // jouer le décompte audio
 
   for (int i = 0; i < 3; i++)
 
   for (int i = 0; i < 3; i++)
 
   {
 
   {
Ligne 228 : Ligne 228 :  
   delay(1000);
 
   delay(1000);
 
    
 
    
−
   // reset loop variables
+
   // Réinitialiser les variables de loop()
−
   in_contact = false;  // 1 if contact made; 0 if no contact or contact lost
+
   in_contact = false;  // 1 si collision; 0 si pas de collision (ou perte de contact)
 
   contact_made_time = 0;
 
   contact_made_time = 0;
−
   last_turn_time = millis();  // prevents false contact detection on initial acceleration
+
   last_turn_time = millis();  // Evite les fausses détections de collision durant l'accélération initiale
 
   _forwardSpeed = SearchSpeed;
 
   _forwardSpeed = SearchSpeed;
 
   full_speed_start_time = 0;
 
   full_speed_start_time = 0;
Ligne 240 : Ligne 240 :  
   if (button.isPressed())
 
   if (button.isPressed())
 
   {
 
   {
−
     // if button is pressed, stop and wait for another press to go again
+
     // Si le bouton est pressé, arrêter et attente une autre pression sur le bouton
 
     motors.setSpeeds(0, 0);
 
     motors.setSpeeds(0, 0);
 
     button.waitForRelease();
 
     button.waitForRelease();
Ligne 257 : Ligne 257 :  
   if (sensor_values[0] < QTR_THRESHOLD)
 
   if (sensor_values[0] < QTR_THRESHOLD)
 
   {
 
   {
−
     // if leftmost sensor detects line, reverse and turn to the right
+
     // Si le senseur le plus à gauche détecte une ligne, marche arrière et tourner à droite
 
     turn(RIGHT, true);
 
     turn(RIGHT, true);
 
   }
 
   }
 
   else if (sensor_values[5] < QTR_THRESHOLD)
 
   else if (sensor_values[5] < QTR_THRESHOLD)
 
   {
 
   {
−
     // if rightmost sensor detects line, reverse and turn to the left
+
     // Si le senseur le plus a droite détecte une ligne, marche arrière et tourner à gauche
 
     turn(LEFT, true);
 
     turn(LEFT, true);
 
   }
 
   }
−
   else  // otherwise, go straight
+
   else  // Sinon, aller tout droit
 
   {
 
   {
 +
    // vérifier si contact; signaler contact
 
     if (check_for_contact()) on_contact_made();
 
     if (check_for_contact()) on_contact_made();
 
     int speed = getForwardSpeed();
 
     int speed = getForwardSpeed();
Ligne 273 : Ligne 274 :  
}
 
}
   −
// execute turn
+
// Exécuter une rotation
−
// direction:  RIGHT or LEFT
+
// direction:  RIGHT (droite) ou LEFT (gauche)
−
// randomize: to improve searching
+
// Angle aléatoire pour améliorer la recherche
 
void turn(char direction, bool randomize)
 
void turn(char direction, bool randomize)
 
{
 
{
Ligne 283 : Ligne 284 :  
#endif
 
#endif
   −
   // assume contact lost
+
   // assume qu'il n'y a pas de contact (pas de collision).
 
   on_contact_lost();
 
   on_contact_lost();
 
    
 
    
Ligne 323 : Ligne 324 :  
}
 
}
 
    
 
    
−
// check for contact, but ignore readings immediately after turning or losing contact
+
// Vérifie s'il y a une collision/contact, mais ignore les lectures immédiatement après une rotation ou une perte de contact
 
bool check_for_contact()
 
bool check_for_contact()
 
{
 
{
Ligne 332 : Ligne 333 :  
}
 
}
   −
// sound horn and accelerate on contact -- fight or flight
+
// Klaxon et accélération au contact/collision -- frapper ou s'échapper (fight or flight)
 
void on_contact_made()
 
void on_contact_made()
 
{
 
{
Ligne 345 : Ligne 346 :  
}
 
}
   −
// reset forward speed
+
// Réinitialiser la vitesse (de la marche avant)
 
void on_contact_lost()
 
void on_contact_lost()
 
{
 
{
Ligne 356 : Ligne 357 :  
}
 
}
   −
// class Accelerometer -- member function definitions
+
// classe Accelerometer -- définition des fonctions membres
   −
// enable accelerometer only
+
// Activer uniquement l'accéléromètre
−
// to enable both accelerometer and magnetometer, call enableDefault() instead
+
// Appeler enableDefault() pour activer l'accéléromètre et le magnétomètre.
 
void Accelerometer::enable(void)
 
void Accelerometer::enable(void)
 
{
 
{
−
   // Enable Accelerometer
+
   // Activer l'accéléromètre
 
   // 0x27 = 0b00100111
 
   // 0x27 = 0b00100111
−
   // Normal power mode, all axes enabled
+
   // Mode d'alimentation normal, activer tous les axes
 
   writeAccReg(LSM303::CTRL_REG1_A, 0x27);
 
   writeAccReg(LSM303::CTRL_REG1_A, 0x27);
    
   if (getDeviceType() == LSM303::device_DLHC)
 
   if (getDeviceType() == LSM303::device_DLHC)
−
   writeAccReg(LSM303::CTRL_REG4_A, 0x08); // DLHC: enable high resolution mode
+
   writeAccReg(LSM303::CTRL_REG4_A, 0x08); // DLHC: activer le mode haute résolution
 
}
 
}
   Ligne 441 : Ligne 442 :       −
// RunningAverage class
+
// Classe RunningAverage
−
// based on RunningAverage library for Arduino
+
// basé sur la bibliothèque RunningAverage d'Arduino
 
// source:  http://playground.arduino.cc/Main/RunningAverage
 
// source:  http://playground.arduino.cc/Main/RunningAverage
−
// author: Rob.Tillart@gmail.com
+
// autheur: Rob.Tillart@gmail.com
−
// Released to the public domain
+
// public domain
    
template <typename T>
 
template <typename T>
Ligne 464 : Ligne 465 :  
}
 
}
   −
// resets all counters
+
// Réinitialiser tous les compteurs
 
template <typename T>
 
template <typename T>
 
void RunningAverage<T>::clear()  
 
void RunningAverage<T>::clear()  
Ligne 471 : Ligne 472 :  
   _idx = 0;
 
   _idx = 0;
 
   _sum = zero;
 
   _sum = zero;
−
   for (int i = 0; i< _size; i++) _ar[i] = zero;  // needed to keep addValue simple
+
   for (int i = 0; i< _size; i++) _ar[i] = zero;  // Nécessaire pour maintenir addValue simple
 
}
 
}
   −
// adds a new value to the data-set
+
// Ajouter une nouvelle valeur au data-set (ensemble des données)
 
template <typename T>
 
template <typename T>
 
void RunningAverage<T>::addValue(T f)
 
void RunningAverage<T>::addValue(T f)
Ligne 482 : Ligne 483 :  
   _sum += _ar[_idx];
 
   _sum += _ar[_idx];
 
   _idx++;
 
   _idx++;
−
   if (_idx == _size) _idx = 0;  // faster than %
+
   if (_idx == _size) _idx = 0;  // plus rapide que %
 
   if (_cnt < _size) _cnt++;
 
   if (_cnt < _size) _cnt++;
 
}
 
}
   −
// returns the average of the data-set added so far
+
// Retourne la moyenne des valeurs du data-set
 
template <typename T>
 
template <typename T>
 
T RunningAverage<T>::getAverage() const
 
T RunningAverage<T>::getAverage() const
Ligne 494 : Ligne 495 :  
}
 
}
   −
// fill the average with a value
+
// Rempli la moyenne avec une valeur
−
// the param number determines how often value is added (weight)
+
// Le paramètre number détermine ne nombre de fois que la valeur est ajouté (poids)
−
// number should preferably be between 1 and size
+
// number devrait être entre 1 et size (la taille)
 
template <typename T>
 
template <typename T>
 
void RunningAverage<T>::fillValue(T value, int number)
 
void RunningAverage<T>::fillValue(T value, int number)
Ligne 506 : Ligne 507 :  
   }
 
   }
 
}
 
}
 +
</syntaxhighlight>
   −
</syntaxhighlight>
   
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
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