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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 18:53
, 19 avril 2017 à 18:53→Le code
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
/*
/*
* Demo line-following code for the Pololu Zumo Robot
* Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
*
*
* This code will follow a black line on a white background, using a
* Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un
* PID-based algorithm. It works decently on courses with smooth, 6"
* algorithme de type PID. Il fonctionne correctement sur des
* radius curves and has been tested with Zumos using 30:1 HP and
* circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
* 75:1 HP motors. Modifications might be required for it to work
* L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
* well on different courses or with different motors.
* 75:1 HP. Pourrait demander des modifications pour fonctionner
* sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs.
*
*
* http://www.pololu.com/catalog/product/2506
* http://www.pololu.com/catalog/product/2506
* http://www.pololu.com
* http://www.pololu.com
* http://forum.pololu.com
* http://forum.pololu.com
*
* Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel)
*
* http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
*/
*/
int lastError = 0;
int lastError = 0;
// This is the maximum speed the motors will be allowed to turn.
// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
// (400 lets the motors go at top speed; decrease to impose a speed limit)
// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
const int MAX_SPEED = 400;
const int MAX_SPEED = 400;