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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne (voir la source)

Version du 19 avril 2017 à 20:11

4 894 octets ajoutés ,  19 avril 2017 à 20:11
→‎Le code
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{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-NAV}}
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Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne. Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
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Ce croquis/sketch montre comment le programmer le Zumo et son réseau de senseur {{polpl|1419}} pour suivre des lignes et participer à des courses de suivit de ligne (également appelé "'''Line Tracker'''" en anglais). Une fois les [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-bibliotheque-Zumo|bibliothèques du shield Zumo]] installées, vous pouvez ouvrir l'exemple depuis le point de menu '''Fichier > Exemples > ZumoExamples > LineFollower'''.
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{{POLImage|Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne-00.jpg|640px|Exemple de circuit "suiveur de ligne"}}
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Vous pouvez également consulter [https://youtu.be/fl0CJhPiEfY cette '''vidéo YouTube''' de Pololu] utilisant le 3Pi de Pololu mais dont le principe est identique avec notre Zumo.
    
Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
 
Cette implémentation du suiveur de ligne est très similaire à l'exemple de Pololu pour le robot 3pi {{polpl|975}}. Les concepts et stratégies mises en oeuvre sont expliquées en détails dans [https://www.pololu.com/docs/0J21/7 la section 7] du [https://www.pololu.com/docs/0J21|guide utilisateur du robot 3pi] (''pololu, anglais'').
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=== Des exemples de compétitions ===
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Si le sujet vous captive, vous trouverez de nombreux exemple sur YouTube en faisant une recherche sur "'''line following race'''".
    
== Le code ==
 
== Le code ==
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<syntaxhighlight lang="c">
 
<syntaxhighlight lang="c">
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/*
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* Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
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*
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* Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un
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* algorithme de type PID.  Il fonctionne correctement sur des
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* circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
 +
* L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
 +
* 75:1 HP.  Pourrait demander des modifications pour fonctionner
 +
* sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs.
 +
*
 +
* http://www.pololu.com/catalog/product/2506
 +
* http://www.pololu.com
 +
* http://forum.pololu.com
 +
*
 +
* Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel)
 +
*
 +
* http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
 +
*/
 +
 +
#include <QTRSensors.h>
 +
#include <ZumoReflectanceSensorArray.h>
 +
#include <ZumoMotors.h>
 +
#include <ZumoBuzzer.h>
 +
#include <Pushbutton.h>
 +
 +
 +
ZumoBuzzer buzzer;
 +
ZumoReflectanceSensorArray reflectanceSensors;
 +
ZumoMotors motors;
 +
Pushbutton button(ZUMO_BUTTON);
 +
int lastError = 0;
 +
 +
// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
 +
// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
 +
const int MAX_SPEED = 400;
 +
 +
 +
void setup()
 +
{
 +
  // Jouer une petite chanson d'acceuil
 +
  buzzer.play(">g32>>c32");
 +
 +
  // Initialise le réseau de senseur infrarouge
 +
  reflectanceSensors.init();
 +
 +
  // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
 +
  button.waitForButton();
 +
 +
  // Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
 +
  pinMode(13, OUTPUT);
 +
  digitalWrite(13, HIGH);
 +
 +
  // Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
 +
  // du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
 +
  // le senseur au dessus de la ligne
 +
  delay(1000);
 +
  int i;
 +
  for(i = 0; i < 80; i++)
 +
  {
 +
    if ((i > 10 && i <= 30) || (i > 50 && i <= 70))
 +
      motors.setSpeeds(-200, 200);
 +
    else
 +
      motors.setSpeeds(200, -200);
 +
    reflectanceSensors.calibrate();
 +
 +
    // Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
 +
    // 80*20 = 1600 ms.
 +
    delay(20);
 +
  }
 +
  motors.setSpeeds(0,0);
 +
 +
  // Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
 +
  digitalWrite(13, LOW);
 +
  buzzer.play(">g32>>c32");
 +
 +
  // Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
 +
  button.waitForButton();
 +
 +
  // Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour
 +
  // commencer le pilotage.
 +
  buzzer.play("L16 cdegreg4");
 +
  while(buzzer.isPlaying());
 +
}
 +
 +
void loop()
 +
{
 +
  unsigned int sensors[6];
 +
 +
  // Obtenir la position de la ligne.  Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
 +
  // en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
 +
  // par les lectures individuelles des différents senseurs.
 +
  int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
 +
 +
  // L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui
 +
  // correspond à la position 2500.
 +
  int error = position - 2500;
 +
 +
  // Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs
 +
  // en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
 +
  // (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
 +
  // suivit de ligne).
 +
  // Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la
 +
  // constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
 +
  // nombreux choix de Zumo.
 +
  // Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
 +
  // essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
 +
  int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
 +
 +
  lastError = error;
 +
 +
  // Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
 +
  // determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
 +
  int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
 +
  int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
 +
 +
  // Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
 +
  // D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
 +
  // et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
 +
  // sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,
 +
  // vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
 +
  // tourner à l'envers.
 +
  if (m1Speed < 0)
 +
    m1Speed = 0;
 +
  if (m2Speed < 0)
 +
    m2Speed = 0;
 +
  if (m1Speed > MAX_SPEED)
 +
    m1Speed = MAX_SPEED;
 +
  if (m2Speed > MAX_SPEED)
 +
    m2Speed = MAX_SPEED;
    +
  motors.setSpeeds(m1Speed, m2Speed);
 +
}
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
    
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
 
{{Pololu-Zumo-Shield-Arduino-TRAILER}}
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Bureaucrates, Administrateurs
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