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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 20:11
, 19 avril 2017 à 20:11→Le code
<syntaxhighlight lang="c">
<syntaxhighlight lang="c">
/*
/*
* Demo line-following code for the Pololu Zumo Robot
* Code de démo suiveur de ligne (line-following) pour le Robot Zumo de Polulo
*
*
* This code will follow a black line on a white background, using a
* Ce code suivra une ligne noire sur un fond blan et utilise un
* PID-based algorithm. It works decently on courses with smooth, 6"
* algorithme de type PID. Il fonctionne correctement sur des
* radius curves and has been tested with Zumos using 30:1 HP and
* circuits avec des courbes ayant un rayon de 15 cm.
* 75:1 HP motors. Modifications might be required for it to work
* L'algorithme à été testé sur Zumo avec des moteurs 30:1 HP et
* well on different courses or with different motors.
* 75:1 HP. Pourrait demander des modifications pour fonctionner
* sur d'autres circuits ou avec d'autres moteurs.
*
*
* http://www.pololu.com/catalog/product/2506
* http://www.pololu.com/catalog/product/2506
* http://www.pololu.com
* http://www.pololu.com
* http://forum.pololu.com
* http://forum.pololu.com
*
* Zumo également disponible chez MC Hobby (le traducteur du tutoriel)
*
* http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
*/
*/
int lastError = 0;
int lastError = 0;
// This is the maximum speed the motors will be allowed to turn.
// Ceci est la vitesse de rotation maximale des moteurs.
// (400 lets the motors go at top speed; decrease to impose a speed limit)
// (400 permet au moteur d'aller a vitesse max; diminuer la valeur pour imposer une vitesse limite)
const int MAX_SPEED = 400;
const int MAX_SPEED = 400;
void setup()
void setup()
{
{
// Play a little welcome song
// Jouer une petite chanson d'acceuil
buzzer.play(">g32>>c32");
buzzer.play(">g32>>c32");
// Initialize the reflectance sensors module
// Initialise le réseau de senseur infrarouge
reflectanceSensors.init();
reflectanceSensors.init();
// Wait for the user button to be pressed and released
// Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
button.waitForButton();
button.waitForButton();
// Turn on LED to indicate we are in calibration mode
// Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
// Wait 1 second and then begin automatic sensor calibration
// Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
// by rotating in place to sweep the sensors over the line
// du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
// le senseur au dessus de la ligne
delay(1000);
delay(1000);
int i;
int i;
reflectanceSensors.calibrate();
reflectanceSensors.calibrate();
// Since our counter runs to 80, the total delay will be
// Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
// 80*20 = 1600 ms.
// 80*20 = 1600 ms.
delay(20);
delay(20);
motors.setSpeeds(0,0);
motors.setSpeeds(0,0);
// Turn off LED to indicate we are through with calibration
// Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
buzzer.play(">g32>>c32");
buzzer.play(">g32>>c32");
// Wait for the user button to be pressed and released
// Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
button.waitForButton();
button.waitForButton();
// Play music and wait for it to finish before we start driving.
// Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour
// commencer le pilotage.
buzzer.play("L16 cdegreg4");
buzzer.play("L16 cdegreg4");
while(buzzer.isPlaying());
while(buzzer.isPlaying());
unsigned int sensors[6];
unsigned int sensors[6];
// Get the position of the line. Note that we *must* provide the "sensors"
// Obtenir la position de la ligne. Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
// argument to readLine() here, even though we are not interested in the
// en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
// individual sensor readings
// par les lectures individuelles des différents senseurs.
int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
// Our "error" is how far we are away from the center of the line, which
// L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui
// corresponds to position 2500.
// correspond à la position 2500.
int error = position - 2500;
int error = position - 2500;
// Get motor speed difference using proportional and derivative PID terms
// Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs
// (the integral term is generally not very useful for line following).
// en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
// Here we are using a proportional constant of 1/4 and a derivative
// (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
// constant of 6, which should work decently for many Zumo motor choices.
// suivit de ligne).
// You probably want to use trial and error to tune these constants for
// Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la
// your particular Zumo and line course.
// constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
// nombreux choix de Zumo.
// Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
// essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
lastError = error;
lastError = error;
// Get individual motor speeds. The sign of speedDifference
// Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
// determines if the robot turns left or right.
// determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
// Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED.
// Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
// Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED
// D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
// and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive,
// et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
// else it will be stationary. For some applications, you might want to
// sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,
// allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse.
// vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
// tourner à l'envers.
if (m1Speed < 0)
if (m1Speed < 0)
m1Speed = 0;
m1Speed = 0;