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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 20:11
, 19 avril 2017 à 20:11→Le code
int error = position - 2500;
int error = position - 2500;
// Calculer la différence de vitesse entre les moteurs en utilisant un
// Calculer la différence de vitesse (speedDifference) entre les moteurs
// les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
// en utilisant un les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
// (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
// (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
// suivit de ligne).
// suivit de ligne).
// constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
// constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
// nombreux choix de Zumo.
// nombreux choix de Zumo.
// You probably want to use trial and error to tune these constants for
// Vous aurez probablement besoin d'ajuster ces constantes par
// your particular Zumo and line course.
// essai/erreur pour votre zumo et/ou le circuit.
int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
int speedDifference = error / 4 + 6 * (error - lastError);
lastError = error;
lastError = error;
// Get individual motor speeds. The sign of speedDifference
// Calculer la vitesse de chaque moteur. Le signe de la différence (speedDifference)
// determines if the robot turns left or right.
// determine si le moteur tourne à gauche ou a droite.
int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
int m1Speed = MAX_SPEED + speedDifference;
int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
int m2Speed = MAX_SPEED - speedDifference;
// Here we constrain our motor speeds to be between 0 and MAX_SPEED.
// Nous allons contraindre la vitesse des moteurs entre 0 et MAX_SPEED.
// Generally speaking, one motor will always be turning at MAX_SPEED
// D'une façon générale, un des moteurs est toujours à MAX_SPEED
// and the other will be at MAX_SPEED-|speedDifference| if that is positive,
// et l'autre sera à MAX_SPEED-|speedDifference| si elle est positif,
// else it will be stationary. For some applications, you might want to
// sinon il sera en vitesse stationnaire. Pour certaines applications,
// allow the motor speed to go negative so that it can spin in reverse.
// vous pourriez désirer une vitesse négative, ce qui permettrai de
// tourner à l'envers.
if (m1Speed < 0)
if (m1Speed < 0)
m1Speed = 0;
m1Speed = 0;