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→Deux sources d'alimentation
Un pont-H étant constitué de transistor et un moteur étant le siège d'effets transitoire, les différents transistors doivent être protégés à l'aide de diode. Le schéma ci-dessous indique comment ces diodes sont placées sur le pont-H.
Un pont-H étant constitué de transistor et un moteur étant le siège d'effets transitoire, les différents transistors doivent être protégés à l'aide de diode. Le schéma ci-dessous indique comment ces diodes sont placées sur le pont-H.
[[Fichier:Pont_En_H-diode.jpg|120px]]
[[Fichier:Pont_En_H-diode.jpg|200px]]
=== L293D et Diodes anti-retour ===
=== L293D et Diodes anti-retour ===
'''Le L293D à la particularité de déjà contenir les diodes anti-retour'''.
'''Le L293D à la particularité de déjà contenir les diodes anti-retour'''.
Disposer des diode à même le L293D est un avantage indéniable pour démarrer rapidement un projet.<br />
Disposer des diodes à même le L293D est un avantage indéniable pour démarrer rapidement un projet.<br />
Faite cependant attention, tous les Pont-H n'en sont pas équipés (ex: le L298)
Faite cependant attention, tous les Pont-H n'en sont pas équipés (ex: le L298)
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| align="left" | 3
| align="left" | 3
| align="left" | Output 1
| align="left" | Output 1
| align="left" | Avec Output 2, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
| align="left" | Avec Output 2, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
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| align="left" | 6
| align="left" | 6
| align="left" | Output 2
| align="left" | Output 2
| align="left" | Avec Output 1, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
| align="left" | Avec Output 1, seront les broches à raccorder à la charge (le moteur).
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| align="left" | 7
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| align="left" | Input 2
| align="left" | Input 2
| align="left" | Avec Input 1, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2.<br />
| align="left" | Avec Input 1, sont les broches de commande du Pont-H Output1/Output2.<br />
Se raccorde a Arduino, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2.
Se raccorde a Arduino, permet de commander le sens du courant entre Output 1 et Output 2.
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| align="left" | 9
| align="left" | 9
| align="left" | Enable 2
| align="left" | Enable 2
| align="left" | Commande l'activation du second pont-H constitué de Output3/Output4
| align="left" | Commande l'activation du second pont-H constitué de Output3/Output4
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| align="left" | 10
| align="left" | 10
| align="left" | Input 3
| align="left" | Input 3
| align="left" | A utiliser conjointement avec Input 4 pour commander le pont-H Output3/Output4.
| align="left" | A utiliser conjointement avec Input 4 pour commander le pont-H Output3/Output4.
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| align="left" | 11
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| align="left" | Output 3
| align="left" | Output 3
| align="left" | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
| align="left" | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
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| align="left" | 14
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| align="left" | Output 4
| align="left" | Output 4
| align="left" | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
| align="left" | Constitue une des deux sorties du second pont-H (Output3/Output4)
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| align="left" | 15
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| align="left" | Input 4
| align="left" | Input 4
| align="left" | A utiliser conjointement avec Input 3 pour commander le pont-H Output3/Output4.
| align="left" | A utiliser conjointement avec Input 3 pour commander le pont-H Output3/Output4.
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Plus d'information dans la [http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1328.pdf datasheet du L293D]
Plus d'information dans la [http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1328.pdf datasheet du L293D]
=== Caractéristiques ===
{| class="wikitable" border="1"
|-
| align="center" | Caractéristique
| align="center" | Valeur
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | Nbre de pont-H
| align="left" | 2
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | Courant Max<br />Régime continu
| align="left" | 600mA ( x2 )
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | Courant de pointeMax<br />< 2ms
| align="left" | 1200mA
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | VS Max<br />Alim moteur
| align="left" | 36v
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | VSS Max<br />Alim logique
| align="left" | 7v
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | Nbre de Broche
| align="left" | 16 DIP
|- style="font-size: 90%"
| align="left" | Perte de tension
| align="left" | 1.3 à 1.4v (typical)
|}
=== Importance des broches "Enable" ===
Le premier pont-H est commandé par les broches Input 1 et Input 2 qui servent à indiquer le sens de passage du courant (donc le sens de rotation du moteur).
ENABLE 1 offre l'avantage de pouvoir moduler la vitesse du moteur en y appliquant un train d'onde PWM.<br />
Il est ainsi possible de commander assez finement la vitesse d'un moteur DC avec 3 broches Arduino (sortie PWM).<br />
La broche Enable 1 activera/désactivera le pont-H à la vitesse du signal PWM... et donc commandera le moteur par un train d'impulsion.
'''La broche ENABLE1 est raccordée à VSS si l'on ne désire pas réguler la vitesse du moteur'''.
=== Logique de commande Input ===
{| class="wikitable" border="1"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Enable 1'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Input 1'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Input 2'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Fonction'''
|-
| High||Low||High||Tourne dans le sens horlogique
|-
| High||High||Low||tourne dans le sens anti-horlogique
|-
| High||Low||Low||Stop
|-
| High||High||High||Stop
|-
| Low||Non applicable||Non applicable||Stop
|}
== Capacités de découplages ==
Lorsque l'on commande des moteurs, il est préférable d'utiliser quelques capactités dans votre circuit pour réguler, autant que possible, la puissance de charge aux moteurs et ainsi de stabiliser la tension en évitant les pointes de courant.
Si votre moteur est alimenté par Arduino et qu'Arduino reboot au démarrage du moteur, c'est que l'appel de courant (du moteur) est tellement élevé qu'il fait trop chuter la tension.<br />
Il y a moyen de remédier à ce problème en plaçant une capacité qui fournira le surcroît d'énergie nécessaire au démarrage du moteur.
Une capacité de 10 microFarad sur la source d'alimentation est une valeur minimale.<br />
A diverse occasion, j'ai eu l'occasion d'utiliser une capacité polarisée de 33µF ou 47µF.<br />
'''Le montage présenté ci-dessous utilise d'ailleurs une capacité de 47µF'''.
=== Déparasitage moteur ===
Voici une petite astuce complémentaire déjà remarquée sur différentes voitures télécommandées.<br />
La direction de voiture télécommandée est généralement contrôlée à l'aide d'un simple moteur DC.<br />
Ces moteurs disposent généralement de capacités de déparasitages - des capacités ceramique 220nF multi-couche devrait être bon pour de petits moteurs.
Voici le schéma d'un tel montage:
[[Fichier:Deparasitage moteur.png]]
== Exemple avec Arduino ==
=== Une seule source d'alimentation ===
Voici un exemple de montage utilisant un seule moteur DC de 5 Volts ({{pl|115|disponible chez MC Hobby}}), moteur également distribué dans les {{pl|11|kits Ardx}}.
Cet exemple utilise une source d'alimentation (celle d'Arduino) pour la logique de commande (VSS) et pour l'alimentation monteur (VS).
[[Fichier:L293D Montage (LowRes).JPG|450px]]
Notez le circuit-intégré et la position de la demi-lune (surlignée en blanc) servant de détrompeur.
Le montage utiliser une capacité polarisée 0.47µF pour le découplage.
[[Fichier:L293D Montage (LowRes,closer).JPG]]
=== Code Arduino ===
<nowiki>
int motor1Pin1 = 3; // pin 2 (Input 1) du L293D
int motor1Pin2 = 4; // pin 7 (Input 2) du L293D
int enablePin = 9; // pin 1 (Enable 1) du L293D
void setup() {
// set all the other pins you're using as outputs:
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
// Mettre la broche Enable a high comme ca le moteur tourne
digitalWrite(enablePin, HIGH);
}
void loop() {
// Le moteur tourne dans un sens
digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // mettre pin 2 a 293D low
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // mettre pin 7 a L293D high
delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes
// Le moteur tourne dans l'autre sens
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // Mettre pin 2 a L293D high
digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // Mettre pin 7 a L293D low
delay( 3000 ); // Attendre 3 secondes
}
</nowiki>
=== Deux sources d'alimentation ===
Il est possible d'alimenter le moteur avec sa propre source de tension.
C'est le cas, par exemple, des moteurs en 9 ou 12 Volts.
Comme l'alimentation de la logique de commande reste en 5 Volts, nous sommes face à un cas de double source d'alimentation.
Règles de raccordement:
* Les masses (GND) des sources d'alimentation doivent être raccordées ensembles.
* La tension moteur (9v) est raccordée sur la broche '''VS''' (broche 8).
* La tension de la logique (5v) est raccordée sur la broche '''VSS''' (broche 16).
Notes:
* Faire bien attention de ne pas intervertir les broches VS et VSS par erreur.
* Le programme Arduino présenté ci-dessus ne change pas.
[[Fichier:L293D Montage_12v(LowRes,closer).jpg]]
== Ou Acheter ==
Les produits suivants sont disponibles chez MC Hobby.
* Le {{pl|155|L293D}}
* Le {{pl|115|Moteur DC Hobbyiste}}
* Le {{pl|11|Kit ARDX}}
{{MCH-Accord}}