Modifications

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Adafruit et Sean Cross ont créé un module pour le noyau de Linux, inclus dans la distribution Occidentalis. Pour voir les détails sur la [[Rasp-Os-Occidentalis|création d'Occidentalis suivez ce lien]]. Si vous désirez utiliser ce module avec Raspbian (Raspberry-Debian) ou une autre distribution ce lien ***LIEN***  (http://www.raspbian.org/FrontPage) ou celui-ci ***LIEN***  (http://www.raspberrypi.org/downloads) vous aiderons pour leur installation.

Adafruit et Sean Cross ont créé un module pour le noyau de Linux, inclus dans la distribution Occidentalis. Pour voir les détails sur la [[Rasp-Os-Occidentalis|création d'Occidentalis suivez ce lien]]. Si vous désirez utiliser ce module avec Raspbian (Raspberry-Debian) ou une autre distribution, vous trouverez de l'aide pour installer un module kernel en suivant [http://www.raspbian.org/FrontPage ce lien] ou [http://www.raspberrypi.org/downloads celui-ci]  (''en anglais'').

Vous avez utilisé le module PWM et le Module Servo Kernal dans la leçon 8, pour contrôler un servomoteur. Cette fois, nous utiliserons le même module pour contrôler la vitesse d'un moteur.

Vous avez utilisé le module PWM et le Module Kernel Servo Kernel un précédent tutoriel, pour contrôler un servomoteur. Cette fois, nous utiliserons le même module pour contrôler la vitesse d'un moteur.

L'interface du module se sert d'un fichier de type d'interface, d'où vous contrôlez l'état de la broche de sortie, par lecture et écriture dans les fichiers spéciaux. Ceci fait qu'il est vraiment facile de l'interfacer avec Python ou d'autres langages.

L'interface du module utilise un fichier "typé" comme interface. lecture et écriture dans les fichiers spéciaux d'où vous contrôlez l'état de la broche de sortie, par . Ceci fait qu'il est vraiment facile de l'interfacer avec Python ou d'autres langages.

Les fichiers nécessaires au fonctionnement du module servomoteur sont énumérés ci-dessous. Tous les fichiers sont situés dans le répertoire /sys/class/rpi-pwm/pwm0/

Les modules sont commandé par l'intermédiaire d'accès fichiers (ils utilisent des "fichiers" comme interface pour être pilotés). Le module kernel PWM, permet de contrôler quel broche (output pin) et donc ce que fait tel servo/moteur en effectuant des opérations de lecture et d'écriture dans des fichiers spéciaux.  

-actif -- 1 activera et 0 le désactivera. Vous pouvez lire le fichier pour connaître l'état de la broche ou y écrire pour l'activer/désactiver.

 

-retardé -- Si placé à 1, toutes les modifications apportées aux autres fichiers n'auront pas d'effet tant que le fichier ci-dessus sera actif.

Vous trouverez tous les fichiers dans le répertoire /sys/class/rpi-pwm/pwm0/

-mode -- L'écriture dans ce fichier définit le mode de la broche correspondante, soit PWM soit audio. Durant l'utilisation de la broche dans le mode PWM il sera impossible de l'utiliser pour l'audio (double affectation)

 

-fréquence -- commande le nombre d'impulsions par seconde et détermine donc la fréquence

-service -- Sa valeur doit être comprise entre 0 et 100 et représente le pourcentage actif de l'impulsion (rapport cyclique). Plus ce chiffre sera grand, plus la vitesse sera élevée.

 

|- style="font-size: 90%"

| align="left" | Etat de la sortie.<br />1 activera et 0 le désactivera la sortie. Vous pouvez lire le fichier pour savoir si la broche de sortie est active. et vous pouvez modifier l'état en y écrivant votre propre valeur.

|- style="font-size: 90%"

| align="left" | Attendre pour application des paramètres<br />Lorsque vous placez un 1, toutes les modifications apportées aux autres fichiers n'auront pas d'effet immédiat. Les différentes valeurs ne seront appliquées que lorsque que le fichier "active" sera activé (avec un 1).

|- style="font-size: 90%"

| align="left" | mode

| align="left" | L'écriture dans ce fichier définit le mode de la broche correspondante, soit pwm, servo ou audio. Dans notre cas, c'est bien évidement '''pwm''' que nous allons utiliser. Il est important de notez que cette broche est également utilisé pour le rendu audio du Pi. Il est donc impossible de jouer de l'audio  pendant que l'on contrôle des moteurs.

|- style="font-size: 90%"

| align="left" | Fréquence<br />Détermine le nombre d'impulsions par seconde... et donc la fréquence du signal PWM.

| align="left" | Cycle utile.<br />Sa valeur doit être comprise entre 0 et 100 et représente le pourcentage actif de l'impulsion (rapport cyclique). Dans le cas d'utilisation d'un moteur en PWM: plus ce chiffre sera grand, plus la vitesse sera élevée.

{{Rasp-Hack-L293-TRAILER}}

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