Rasp-Hack-L293-Module PWM Kernel
Adafruit et Sean Cross ont créé un module pour le noyau de Linux, inclus dans la distribution Occidentalis. Pour voir les détails sur la création d'Occidentalis suivez ce lien. Si vous désirez utiliser ce module avec Raspbian (Raspberry-Debian) ou une autre distribution, vous trouverez de l'aide pour installer un module kernel en suivant ce lien ou celui-ci (en anglais).
Vous avez utilisé le module PWM et le Module Kernel Servo Kernel un précédent tutoriel, pour contrôler un servomoteur. Cette fois, nous utiliserons le même module pour contrôler la vitesse d'un moteur.
L'interface du module utilise un fichier "typé" comme interface. lecture et écriture dans les fichiers spéciaux d'où vous contrôlez l'état de la broche de sortie, par . Ceci fait qu'il est vraiment facile de l'interfacer avec Python ou d'autres langages.
Les modules sont commandé par l'intermédiaire d'accès fichiers (ils utilisent des "fichiers" comme interface pour être pilotés). Le module kernel PWM, permet de contrôler quel broche (output pin) et donc ce que fait tel servo/moteur en effectuant des opérations de lecture et d'écriture dans des fichiers spéciaux.
Cela rends l'interfaçage très facile depuis des langages comme Python, C ou n'importe quel autre langage.
Les fichiers nécessaires au fonctionnement du module PWM (servomoteur/moteur) sont énumérés ci-dessous.
Vous trouverez tous les fichiers dans le répertoire /sys/class/rpi-pwm/pwm0/
Comme il s'agit de fichiers spéciaux, leurs noms doivent rester en anglais.
| Fichier | Description |
| active | Etat de la sortie. 1 activera et 0 le désactivera la sortie. Vous pouvez lire le fichier pour savoir si la broche de sortie est active. et vous pouvez modifier l'état en y écrivant votre propre valeur. |
| delayed | Attendre pour application des paramètres Lorsque vous placez un 1, toutes les modifications apportées aux autres fichiers n'auront pas d'effet immédiat. Les différentes valeurs ne seront appliquées que lorsque que le fichier "active" sera activé (avec un 1). |
| mode | L'écriture dans ce fichier définit le mode de la broche correspondante, soit pwm, servo ou audio. Dans notre cas, c'est bien évidement pwm que nous allons utiliser. Il est important de notez que cette broche est également utilisé pour le rendu audio du Pi. Il est donc impossible de jouer de l'audio pendant que l'on contrôle des moteurs. |
| frequency | Fréquence Détermine le nombre d'impulsions par seconde... et donc la fréquence du signal PWM. |
| duty | Cycle utile. Sa valeur doit être comprise entre 0 et 100 et représente le pourcentage actif de l'impulsion (rapport cyclique). Dans le cas d'utilisation d'un moteur en PWM: plus ce chiffre sera grand, plus la vitesse sera élevée. |
Source: Adafruit's Raspberry Pi Lesson 9. Controlling a DC Motor
Réalisé avec l'aide de Mr Carette J. à qui nous remettons tous nos remerciements.
Tutoriel créé par Simon Monk pour AdaFruit Industries. Tutorial created by Simon Monk for AdaFruit Industries
Traduit avec l'autorisation d'AdaFruit Industries - Translated with the permission from Adafruit Industries - www.adafruit.com
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