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→Test
== Test ==
== Test ==
{{bloc-etroit|text=Le programme de test ZumoL298.py (voyez plus bas) reprend les quelques fonctions de tests suivantes:}}
{{bloc-etroit|text=Le programme de test [http://df.mchobby.be/zumo/ZumoL298.py ZumoL298.py] (voyez plus bas) reprend les quelques fonctions de tests suivantes:}}
<nowiki> Avant()
<nowiki> Avant()
{{#Widget:Iframe
{{#Widget:Iframe
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|url=https://www.youtube.com/embed/L4BjPqrsYWw
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def Stop():
def Stop():
""" Arret """
""" Arret """
print "Arret"
print( "Arret" )
Desactiver()
Desactiver()
MarcheMotorA( SENS_ARRET )
MarcheMotorA( SENS_ARRET )
Nous allons donc nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().
Nous allons donc nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().
=== Une première astuce ===
=== Une astuce technique ===
Avant de nous lancer dans le décorticage du code, nous allons nous attarder sur une petite astuce dont le but est d'économiser une broche du GPIO sur le Raspberry Pi.
Avant de nous lancer dans le décorticage du code, nous allons nous attarder sur une petite astuce dont le but est d'économiser une broche du GPIO sur le Raspberry Pi.
Activer()</nowiki>
Activer()</nowiki>
La fonction Avant() effectue les tâches...
La fonction Avant() effectue les tâches suivantes:
# '''Desactiver()''' - Désactive le Pont-H (ENA=ENB=LOW), ce qui permet de modifier les signaux de commande IN1, IN2, IN3, IN4 en toute sérénité
# '''Desactiver()''' - Désactive les deux Pont-H (ENA=ENB=LOW), ce qui permet de modifier les signaux de commande IN1, IN2, IN3, IN4 en toute sérénité
# '''MarcheMotorA( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le premier moteur.
# '''MarcheMotorA( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le premier moteur.
# '''MarcheMotorB( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le deuxième moteur.
# '''MarcheMotorB( SENS_AVANT )''' - Active le sens de marche '''avant''' sur le deuxième moteur.
=== Fonction MarcheMotorA( sens ) ===
=== Fonction MarcheMotorA( sens ) ===
Le seul but de cette fonction est de configurer l'état des broches IN1 et IN2 pour contrôler le sens de rotation du premier moteur (MotorA).
Le seul but de cette fonction est de configurer l'état des broches IN1 et IN2 pour contrôler le sens de rotation du premier moteur (MotorA). Il ne restera plus qu'a activer le pont-H du moteur A pour que celui-ci tourne.
Elle accepte 3 sens de rotation:
Elle accepte 3 sens de rotation: