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| == Comprendre le code == | | == Comprendre le code == |
| Voici quelques explications permettant de comprendre le fonctionnement interne du code. | | Voici quelques explications permettant de comprendre le fonctionnement interne du code. |
− | Nous allons nous penchez sur le contenu de la fonction Avant(). | + | Nous allons donc nous penchez sur le contenu de la fonction Avant(). |
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| + | === Une première astuce === |
| + | Avant de nous lancer dans le décorticage du code, nous allons nous attarder sur une petite astuce dont le but est d'économiser une broche du GPIO sur le Raspberry Pi. |
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| + | Comme vous le noterez sur le montage, les broches ENA et ENB du pont-H sont raccordées sur la même broche du GPIO. |
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| + | ENA et ENB (''EnableA et EnableB'') servent respectivement à activer le Pont-H du monteur 1 (MotorA) et du moteur 2 (MotorB). |
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| + | Nous avons délibérément choisit de commander les deux en même temps... |
| + | * soit ils sont activés et bougent tous les deux (GPIO 4=ENA=ENB='''HIGH''') |
| + | * soit ils sont {{underline|désactivés} et ne bougent pas (GPIO 4=ENA=ENB='''LOW'''). |
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| + | Notez que le sens de rotation (ou non rotation) d'un moteur activé dépend aussi de la configuration IN1,IN2 - IN3,IN4. |
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| + | '''Inconvénient:''' |
| + | * Il n'est pas possible de réaliser un virage avec une belle courbe (ce qui peut être obtenu en ralentissant un moteur par rapport à l'autre) |
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| + | '''Avantages:''' |
| + | * N'utilise qu'une broche du Raspberry-Pi pour activer les deux moteurs. |
| + | * Permet de tourner sur place (ex: moteur droit en marche avant + moteur gauche en marche arrière puis activer les pont-H).<br />Pratique pour un système à chenille ;-) mais aussi fonctionnel avec un robot sur roue. |
| + | * Permet de moduler la vitesses des deux moteurs en appliquant un signal PWM sur la broche GPIO 4.<br />Nécessite une modification de notre code d'exemple. |
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| {{Rasp-Hack-L298-TRAILER}} | | {{Rasp-Hack-L298-TRAILER}} |