Modifications

{{Rasp-Hat-Moteur-NAV}}

{{Rasp-Hat-Moteur-NAV}}

== Utiliser des moteurs à courant continu ==

== Utiliser des moteurs à courant continu ==

== Contrôle de moteurs continus ==

== Contrôle de moteurs continus ==

Nous allons réviser le contenu du code que nous allons réviser pour vous montrer comment fonctionne la bibliothèque MotorHAT library can do and how to do it.

Nous allons réviser le contenu du code permettant de prendre le contrôle du moteur à l'aide de la bibliothèque MotorHAT.

Start with importing at least these libraries:

Nous commençons par importer les éléments nécessaires pour qu'ils puissent être utilisé par notre script :

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes dont une classe MotorHAT qui est le contrôleur PWM principal (la carte HAT moteur inclus un controleur PWM). Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de configurer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (Voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]]  où il sera nécessaire de changer l'adresse)

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes dont une classe MotorHAT qui est le contrôleur PWM principal (la carte HAT moteur inclus un controleur PWM). Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de configurer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]]  où il sera nécessaire de changer l'adresse).

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

== Créer un objet moteur ==

== Créer un objet moteur ==

OK now that you have the motor HAT object, note that each HAT can control up to 4 motors. And you can have multiple HATs!

Voila, maintenant l'objet Adafruit_MotorHat est créé, nous pouvons créer un objet moteur! Notez que chaque HAT peut contrôler jusque 4 moteurs... et qu'il est possible d'avoir plusieurs HAT Moteurs le Raspberry-Pi!

To create the actual DC motor object, you can request it from the MotorHAT object you created above with '''getMotor(num)''' with a value between 1 and 4, for the terminal number that the motor is attached to

Pour créer un objet pour un moteur continu, vous pouvez demander à l'objet MotorHAT de le faire pour vous avec la fonction '''getMotor(num)''' avec une valeur entre 1 et 4 (numéro correspondant au bornier M1 à M4)

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

DC motors are simple beasts, you can basically only set the speed and direction.

Les moteurs continu sont les objets les plus simple, vous pouvez uniquement fixer la vitesse et la direction du moteur.

== Fixer la vitesse du moteur ==

== Fixer la vitesse du moteur ==

To set the speed, call '''setSpeed(speed)''' where speed varies from 0 (off) to 255 (maximum!). This is the PWM duty cycle of the motor

Pour ixer la vitesse du moteur, il faut appeler la méthode '''setSpeed( vitesse )''' où la valeur de ''vitesse'' varie entre 0 (à l'arrêt) et 255 (le maximum!). La valeur ''vitesse'' représente la valeur du cycle utile PWM (''PWM duty cycle'') pour le moteur.

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

# set the speed to start, from 0 (off) to 255 (max speed)

# Fixer la vitesse de démarrage (valeur entre 0=arret et 255=vitesse max)

myMotor.setSpeed(150)

myMotor.setSpeed(150)

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

== Fixer le sens de rotation ==

== Fixer le sens de rotation ==

To set the direction, call '''run(direction)''' where direction is a constant from one of the following:

Pour fixer le sens de rotation, on appelle la fonction '''run(direction)''' où ''direction'' est une constante pouvant prendre l'une des valeurs suivantes:

* '''Adafruit_MotorHAT.FORWARD''' - DC motor spins forward

* '''Adafruit_MotorHAT.FORWARD''' - Moteur continu tourne en marche avant

* '''Adafruit_MotorHAT.BACKWARD''' - DC motor spins forward

* '''Adafruit_MotorHAT.BACKWARD''' - Moteur continu tourne en marche arrière

* '''Adafruit_MotorHAT.RELEASE''' - DC motor is 'off', not spinning but will also not hold its place.

* '''Adafruit_MotorHAT.RELEASE''' - Moteur continu est désactivé (à l'arrêt). Il n'est plus propulsé mais ne sera pas maintenu bloqué à l'arrêt.

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

while (True):

while (True):

print "Forward! "

print "Forward! (marche avant)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

print "\tSpeed up..."

print "\tSpeed up... (accélérer)"

for i in range(255):

for i in range(255):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "\tSlow down..."

print "\tSlow down... (ralentir)"

for i in reversed(range(255)):

for i in reversed(range(255)):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "Backward! "

print "Backward! (marche arrière)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

print "\tSpeed up..."

print "\tSpeed up... (accélérer)"

for i in range(255):

for i in range(255):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "\tSlow down..."

print "\tSlow down... (ralentir)"

for i in reversed(range(255)):

for i in reversed(range(255)):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "Release"

print "Release (arrêter les moteurs)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

time.sleep(1.0)

time.sleep(1.0)