Modifications

{{Rasp-Hat-Moteur-NAV}}

{{Rasp-Hat-Moteur-NAV}}

== Utiliser des moteurs à courant continu ==

== Utiliser des moteurs à courant continu ==

== Contrôle de moteurs continus ==

== Contrôle de moteurs continus ==

Nous allons réviser le contenu du code que nous allons réviser pour vous montrer comment fonctionne la bibliothèque MotorHAT library can do and how to do it.

Nous allons réviser le contenu du code permettant de prendre le contrôle du moteur à l'aide de la bibliothèque MotorHAT.

Start with importing at least these libraries:

Nous commençons par importer les éléments nécessaires pour qu'ils puissent être utilisé par notre script :

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

</syntaxhighlight>

</syntaxhighlight>

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes dont une classe MotorHAT qui est le contrôleur PWM principal (la carte HAT moteur inclus un controleur PWM). Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de configurer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (Voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]]  où il sera nécessaire de changer l'adresse)

La bibliothèque MotorHAT contient quelques classes dont une classe MotorHAT qui est le contrôleur PWM principal (la carte HAT moteur inclus un controleur PWM). Vous aurez toujours besoin de créer un objet et de configurer l'adresse. L'adresse par défaut est 0x60 (voyez la [[Rasp-Hat-Moteur-Empiler-les-Hats|concernant l'empilement des HATs]]  où il sera nécessaire de changer l'adresse).

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

== Fixer le sens de rotation ==

== Fixer le sens de rotation ==

To set the direction, call '''run(direction)''' where direction is a constant from one of the following:

Pour fixer le sens de rotation, on appelle la fonction '''run(direction)''' où ''direction'' est une constante pouvant prendre l'une des valeurs suivantes:

* '''Adafruit_MotorHAT.FORWARD''' - DC motor spins forward

* '''Adafruit_MotorHAT.FORWARD''' - Moteur continu tourne en marche avant

* '''Adafruit_MotorHAT.BACKWARD''' - DC motor spins forward

* '''Adafruit_MotorHAT.BACKWARD''' - Moteur continu tourne en marche arrière

* '''Adafruit_MotorHAT.RELEASE''' - DC motor is 'off', not spinning but will also not hold its place.

* '''Adafruit_MotorHAT.RELEASE''' - Moteur continu est désactivé (à l'arrêt). Il n'est plus propulsé mais ne sera pas maintenu bloqué à l'arrêt.

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

while (True):

while (True):

print "Forward! "

print "Forward! (marche avant)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

print "\tSpeed up..."

print "\tSpeed up... (accélérer)"

for i in range(255):

for i in range(255):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "\tSlow down..."

print "\tSlow down... (ralentir)"

for i in reversed(range(255)):

for i in reversed(range(255)):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "Backward! "

print "Backward! (marche arrière)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

print "\tSpeed up..."

print "\tSpeed up... (accélérer)"

for i in range(255):

for i in range(255):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "\tSlow down..."

print "\tSlow down... (ralentir)"

for i in reversed(range(255)):

for i in reversed(range(255)):

myMotor.setSpeed(i)

myMotor.setSpeed(i)

time.sleep(0.01)

time.sleep(0.01)

print "Release"

print "Release (arrêter les moteurs)"

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

time.sleep(1.0)

time.sleep(1.0)