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→Comprendre le code
== Comprendre le code ==
== Comprendre le code ==
Voici quelques explications permettant de comprendre le fonctionnement interne du code.
Voici quelques explications permettant de comprendre le fonctionnement interne du code.
Nous allons nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().
Nous allons donc nous penchez sur le contenu de la fonction Avant().
=== Une première astuce ===
Avant de nous lancer dans le décorticage du code, nous allons nous attarder sur une petite astuce dont le but est d'économiser une broche du GPIO sur le Raspberry Pi.
Comme vous le noterez sur le montage, les broches ENA et ENB du pont-H sont raccordées sur la même broche du GPIO.
ENA et ENB (''EnableA et EnableB'') servent respectivement à activer le Pont-H du monteur 1 (MotorA) et du moteur 2 (MotorB).
Nous avons délibérément choisit de commander les deux en même temps...
* soit ils sont activés et bougent tous les deux (GPIO 4=ENA=ENB='''HIGH''')
* soit ils sont {{underline|désactivés} et ne bougent pas (GPIO 4=ENA=ENB='''LOW''').
Notez que le sens de rotation (ou non rotation) d'un moteur activé dépend aussi de la configuration IN1,IN2 - IN3,IN4.
'''Inconvénient:'''
* Il n'est pas possible de réaliser un virage avec une belle courbe (ce qui peut être obtenu en ralentissant un moteur par rapport à l'autre)
'''Avantages:'''
* N'utilise qu'une broche du Raspberry-Pi pour activer les deux moteurs.
* Permet de tourner sur place (ex: moteur droit en marche avant + moteur gauche en marche arrière puis activer les pont-H).<br />Pratique pour un système à chenille ;-) mais aussi fonctionnel avec un robot sur roue.
* Permet de moduler la vitesses des deux moteurs en appliquant un signal PWM sur la broche GPIO 4.<br />Nécessite une modification de notre code d'exemple.
{{Rasp-Hack-L298-TRAILER}}
{{Rasp-Hack-L298-TRAILER}}