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Pololu-Zumo-Shield-Arduino-suiveur-de-ligne (voir la source)
Version du 19 avril 2017 à 19:51
, 19 avril 2017 à 19:51→Le code
void setup()
void setup()
{
{
// Play a little welcome song
// Jouer une petite chanson d'acceuil
buzzer.play(">g32>>c32");
buzzer.play(">g32>>c32");
// Initialize the reflectance sensors module
// Initialise le réseau de senseur infrarouge
reflectanceSensors.init();
reflectanceSensors.init();
// Wait for the user button to be pressed and released
// Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
button.waitForButton();
button.waitForButton();
// Turn on LED to indicate we are in calibration mode
// Allumer la LED et pour indiquer que l'on est en mode calibration
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
// Wait 1 second and then begin automatic sensor calibration
// Attendre 1 seconde puis démarrer la calibration automatique
// by rotating in place to sweep the sensors over the line
// du senseur en faisant des rotations sur place pour faire passer
// le senseur au dessus de la ligne
delay(1000);
delay(1000);
int i;
int i;
reflectanceSensors.calibrate();
reflectanceSensors.calibrate();
// Since our counter runs to 80, the total delay will be
// Puisque notre compteur va jusque 80, le délais total sera de
// 80*20 = 1600 ms.
// 80*20 = 1600 ms.
delay(20);
delay(20);
motors.setSpeeds(0,0);
motors.setSpeeds(0,0);
// Turn off LED to indicate we are through with calibration
// Eteindre la LED pour indiquer que nous avons terminé la calibration
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
buzzer.play(">g32>>c32");
buzzer.play(">g32>>c32");
// Wait for the user button to be pressed and released
// Attendre que le bouton utilisateur soit pressé et relâché
button.waitForButton();
button.waitForButton();
// Play music and wait for it to finish before we start driving.
// Jouer la musique et attendre qu'elle soit finie pour
// commencer le pilotage.
buzzer.play("L16 cdegreg4");
buzzer.play("L16 cdegreg4");
while(buzzer.isPlaying());
while(buzzer.isPlaying());
unsigned int sensors[6];
unsigned int sensors[6];
// Get the position of the line. Note that we *must* provide the "sensors"
// Obtenir la position de la ligne. Notez qu'il FAUT fournit le senseur "sensors"
// argument to readLine() here, even though we are not interested in the
// en argument à la fonction readLine(), même si nous ne sommes intéressé
// individual sensor readings
// par les lectures individuelles des différents senseurs.
int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
int position = reflectanceSensors.readLine(sensors);
// Our "error" is how far we are away from the center of the line, which
// L'erreur ("error") est la distance par rapport au centre de la ligne, qui
// corresponds to position 2500.
// correspond à la position 2500.
int error = position - 2500;
int error = position - 2500;
// Get motor speed difference using proportional and derivative PID terms
// Calculer la différence de vitesse entre les moteurs en utilisant un
// (the integral term is generally not very useful for line following).
// les termes proportionnels et dérivés du régulateur PID.
// Here we are using a proportional constant of 1/4 and a derivative
// (Le terme intégral n'est généralement pas très utile dans le
// constant of 6, which should work decently for many Zumo motor choices.
// suivit de ligne).
// Nous utiliserons 1/4 pour la constante proportionnelle et 6 pour la
// constante dérivée 6, qui devrait fonctionner correctement avec de
// nombreux choix de Zumo.
// You probably want to use trial and error to tune these constants for
// You probably want to use trial and error to tune these constants for
// your particular Zumo and line course.
// your particular Zumo and line course.