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Stepper motors differ from DC motors in that the controller (in this case, Raspberry Pi) must tick each of the 4 coils in order to make the motor move. Each two 'ticks' is a step. By alternating the coils, the stepper motor will spin all the way around. If the coils are fired in the opposite order, it will spin the other way around.

Les moteurs pas-à-pas diffèrent des moteurs continu en ce sens que le contrôleur (dans ce cas, le Raspberry Pi) doit activer chacune des 4 bobines dans le bon ordre pour que moteur tourne. En alternant l'activation des bobines, le moteur pas-à-pas tournera tout au long du stator. Si les bobines sont activées dans l'ordre opposé alors le moteur tournera dans le sens inverse.

If the python code or Pi crashes or stops responding, the motor will no longer move. Compare this to a DC motor which has a constant voltage across a single coil for movement.

Si le code Python ou le Raspberry-Pi crashe (ou arrête de s'exécuter) alors le moteur cessera de tourner. C'est différent d'un moteur continu qui tourne aussi longtemps qu'une tension est présente aux bornes du moteur.

[[Fichier:Rasp-Hat-Moteur-Moteurs-pas-a-pas-01.gif]]<br />[http://commons.wikimedia.org/wiki/File:StepperMotor.gif#mediaviewer/File:StepperMotor.gif "StepperMotor" par Wapcaplet; Teravolt.]

[[Fichier:Rasp-Hat-Moteur-Moteurs-pas-a-pas-01.gif]]<br />[http://commons.wikimedia.org/wiki/File:StepperMotor.gif#mediaviewer/File:StepperMotor.gif "StepperMotor" par Wapcaplet; Teravolt.]

There are four essential types of steps you can use with your Motor HAT. All four kinds will work with any unipolar or bipolar stepper motor

Il y a quatre types principaux de pas pouvant être utilisé avec le HAT moteur. Les quatre types de pas fonctionnerons avec tous les moteurs unipolaire ou bipolaires.

# '''Single Steps''' - this is the simplest type of stepping, and uses the least power. It uses a single coil to 'hold' the motor in place, as seen in the animated GIF above

# '''Simple pas''' - dit "''Single Steps''" en anglais. C'est le type de pasle plus simple et celui qui utilise le moins de puissance. Il utilise une seule bobine pour 'maintenir' le moteur en place (comme indiqué sur la GIF animée ci-dessous).

# '''Double Steps''' - this is also fairly simple, except instead of a single coil, it has two coils on at once. For example, instead of just coil #1 on, you would have coil #1 and #2 on at once. This uses more power (approx 2x) but is stronger than single stepping (by maybe 25%)

# '''Double pas''' - dit "''Double Steps''" en anglais. Il est également très simple à mettre en oeuvre, excepté qu'à la place d'une seule bobine, il utilise deux bobines en une fois. Par exemple, à la place de la seule bobine #1 activée, nous aurons les bobines #1 et #2 activées en même temps. Cela utilise plus de puissance (environ 2x plus) mais offrira un mouvement plus "puissant" (d'environ 25%)

# '''Interleaved Steps''' - this is a mix of Single and Double stepping, where we use single steps interleaved with double. It has a little more strength than single stepping, and about 50% more power. What's nice about this style is that it makes your motor appear to have 2x as many steps, for a smoother transition between steps

# '''Pas entrelacés''' - dit "''Interleaved Steps''". C'est un mélange de fonctionnement en pas simple et en pas double où nous utilison les pas simples entrelacés avec les douvle. Il propose un peu plus de couple que le ''simple pas'' en consomme environ 50% de puissance en plus. L'avantage de cette approche est que le moteur apparaît comme ayant 2x plus de pas pour une transition plus fluide entre les pas.

# '''Microstepping''' - this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.

# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.

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