Modifications

== Les pas ==

== Les pas ==

Les moteurs pas-à-pas diffèrent des moteurs continu en ce sens que le contrôleur (dans ce cas, le Raspberry Pi) doit activer chacune des 4 bobines dans le bon ordre pour que moteur tourne. En alternant l'activation des bobines, le moteur pas-à-pas tournera tout au long du stator. Si les bobines sont activées dans l'ordre opposé alors le moteur tournera dans le sens inverse.

Les moteurs pas-à-pas diffèrent des moteurs continu en ce sens que le contrôleur (dans ce cas, le Raspberry Pi) doit activer chacune des 4 bobines dans le bon ordre pour que moteur tourne. En alternant l'activation des bobines, le moteur pas-à-pas tournera tout au long du stator. Si les bobines sont activées dans l'ordre opposé alors le moteur tournera dans le sens inverse.

# '''Double pas''' - dit "''Double Steps''" en anglais. Il est également très simple à mettre en oeuvre, excepté qu'à la place d'une seule bobine, il utilise deux bobines en une fois. Par exemple, à la place de la seule bobine #1 activée, nous aurons les bobines #1 et #2 activées en même temps. Cela utilise plus de puissance (environ 2x plus) mais offrira un mouvement plus "puissant" (d'environ 25%)

# '''Double pas''' - dit "''Double Steps''" en anglais. Il est également très simple à mettre en oeuvre, excepté qu'à la place d'une seule bobine, il utilise deux bobines en une fois. Par exemple, à la place de la seule bobine #1 activée, nous aurons les bobines #1 et #2 activées en même temps. Cela utilise plus de puissance (environ 2x plus) mais offrira un mouvement plus "puissant" (d'environ 25%)

# '''Pas entrelacés''' - dit "''Interleaved Steps''". C'est un mélange de fonctionnement en pas simple et en pas double où nous utilison les pas simples entrelacés avec les douvle. Il propose un peu plus de couple que le ''simple pas'' en consomme environ 50% de puissance en plus. L'avantage de cette approche est que le moteur apparaît comme ayant 2x plus de pas pour une transition plus fluide entre les pas.

# '''Pas entrelacés''' - dit "''Interleaved Steps''". C'est un mélange de fonctionnement en pas simple et en pas double où nous utilison les pas simples entrelacés avec les douvle. Il propose un peu plus de couple que le ''simple pas'' en consomme environ 50% de puissance en plus. L'avantage de cette approche est que le moteur apparaît comme ayant 2x plus de pas pour une transition plus fluide entre les pas.

# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas this is where we use a mix of single stepping with PWM to slowly transition between steps. It's slower than single stepping but has much higher precision. We recommend 8 microstepping which multiplies the # of steps your stepper motor has by 8.

# '''Microstepping''' - Le micro pas-à-pas est un mélange de simple pas avec un signal PWM permettant de faire une transition plus file entre les pas (avoir des Micro Pas). C'est plus lent que du pas simple mais cela permet d'atteindre une précision nettement plus importante en multipliant par 8 le nombre de pas du moteur. Le micro-stepping permet, dans ce cas, de réduire l'avance au 1/8 de pas. Cela signifie qu'une révolution complète d'un moteur 200 pas nécessitera donc 8x200 = 1600 pas en mode "micro-stepping".

<syntaxhighlight lang="python">

<syntaxhighlight lang="python">

while (True):

while (True):

print("Single coil steps")

print("Pas simple / Single coil steps")

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.SINGLE)

print("Double coil steps")

print("Double pas / Double coil steps")

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.DOUBLE)

print("Interleaved coil steps")

print("Pas entrelacés / Interleaved coil steps")

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.INTERLEAVE)

print("Microsteps")

print("MicroStepping / Microsteps")

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.FORWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)

myStepper.step(100, Adafruit_MotorHAT.BACKWARD, Adafruit_MotorHAT.MICROSTEP)