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== Commander servo à rotation continue ==

== Commander servo à rotation continue ==

Jusqu'à maintenant, nous avons utiliser un servo moteur standard pour bouger l'axe à un angle spécifique (et le garder). Ces servo-moteurs sont utiles pour créer des jointures de robot ou de petites choses tels que des mécanismes d'orientation de caméra.

Jusqu'à maintenant, nous avons utiliser un servo moteur standard pour bouger l'axe à un angle spécifique (et le garder). Ces servo-moteurs sont utiles pour créer des jointures de robot ou de petites choses tels que des mécanismes d'orientation de caméra.

Internally, the motor has a variable resistor (potentiometer) which measures the current angle and applies power to the motor proportional to how far it is from the desired angle. The desired angle is set by the width of a high-pulse on the servo signal wire. A pulse width of 1500 microsecond corresponds to the centre position (0 degrees). The pulses are sent at 50 Hz, ie 50 pulses per second.

You can also get continuous rotation servo motors which turn continuously clockwise or counterclockwise. The direction and speed of rotation is set by the pulse width on the signal wire. A pulse width of 1500 microseconds corresponds to a stopped motor. A pulse width smaller or larger than this means rotate one way or the other, at a given speed.

A l'intérieur, le moteur est équipé d'une résistance variable (potentiomètre) qui mesure l'angle actuel et appliquer une puissance proportionnelle à la distance à parcourir pour atteindre l'angle désiré. L'angle désiré est '''indiqué''' à l'aide d'une impulsion répétitive dont la largeur d'impulsion avant le front haut indique l'angle à atteindre. Ce signal est envoyé sur le fil de signal. Une largeur d'impulsion de 1500 microsecondes correspond à la position centrale (0 degrées). Les impulsions sont envoyées à 50 Hz (soit 50 impulsions par seconde).

On the pyboard, the servo object for a continuous rotation motor is the same as before. In fact, using {{fname|angle}} you can set the speed. But to make it easier to understand what is intended, there is another method called {{fname|speed}} which sets the speed:

 

avec ce type de moteur, vous pouvez réaliser des projets comme ''la planche à pain mobile'' mais avec une carte PyBoard.

 

 

Vous pouvez également obtenir des {{pl|224|servo-moteurs à rotation continue}}qui tournent continuellement dans le sens horlogique ou anti-horlogique. La direction et la vitesse de rotation est configuré par la largeur d'impulsion sur le fil de signal. Une largeur d'impulsion de 1500 microsecondes correspond à un moteur à l'arrêt. Une largeur d'impulsion plus petite ou plus large fera tournée le moteur dans un sens ou dans l'autre (à une vitesse donnée).

 

Sur la carte PyBoard, l'objet servo est le même lorsque vous voulez utiliser des servo à rotation continue. En réalité, vous pouvez fixer la vitesse en utilisant la méthode {{fname|angle}}. Mais pour rendre le tout plus facile à comprendre, il y a une autre méthode appelée {{fname|speed}} qui fice la vitesse:

  <nowiki>>>> servo1.speed(30)</nowiki>

  <nowiki>>>> servo1.speed(30)</nowiki>

{{fname|speed}} has the same functionality as {{fname|angle}}: you can get the speed, set it, and set it with a time to reach the final speed.

{{fname|speed}} dispose de la même fonctionnalité que {{fname|angle}}: vous pouvez lire la vitesse, la fixer mais également indiquer le temps pour l'atteindre.

  <nowiki>>>> servo1.speed()

  <nowiki>>>> servo1.speed()

>>> servo1.speed(0, 2000)</nowiki>

>>> servo1.speed(0, 2000)</nowiki>

The final command above will set the motor to stop, but take 2 seconds to do it. This is essentially a control over the acceleration of the continuous servo.

La dernière commande ci-dessus arrête le moteur, mais prend deux seconde pour le faire. Il s'agit principalement d'un contrôle de l'accélération pour moteur à rotation continue.

A servo speed of 100 (or -100) is considered maximum speed, but actually you can go a bit faster than that, depending on the particular motor.

Une vitesse de servo de 100 (ou -100) est considéré comme la vitesse maximale mais, en réalité, vous pouvez aller un peu plus vite mais cela dépend des caractéristiques particulières du moteur.

The only difference between the {{fname|angle}} and {{fname|speed}} methods (apart from the name) is the way the input numbers (angle or speed) are converted to a pulse width.

La seule différence qui existe entre les méthodes {{fname|angle}} et {{fname|speed}} est la façon dont ont passe les valeurs en paramètre (angle ou vitesse) et leur conversion en largeur d'impulsion.

== Calibration ==

== Calibration ==