Modifications

Maintenant que {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} sont installés sur votre PyBoard, nous allons pouvoir passer à la suite.

Maintenant que {{fname|hbridge.py}} et {{fname|r2wheel.py}} sont installés sur votre PyBoard, nous allons pouvoir passer à la suite.

== Tester ==

== Avant de tester ==

# Assurez-vous d'avoir suivit [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|les instructions de montages proposées ici]].

# Assurez-vous d'avoir suivit [[Hack-micropython-Robot2Wheel-Montage|les instructions de montages proposées ici]].

# Démarrer [[MicroPython-Hack-REPL|une session REPL]] avec votre PyBoard pour tester notre montage.

# Démarrer [[MicroPython-Hack-REPL|une session REPL]] avec votre PyBoard pour tester notre montage.

=== Tester les pont-H ===

== Tester les pont-H ==

Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressante, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge.

Avant de nous lancer dans les choses vraiment intéressante, nous allons commencer par commander directement nos pont-H avec la classe HBridge.

>>> h2.halt()</nowiki>

>>> h2.halt()</nowiki>

==== Contrôle de vitesse ====

=== Contrôle de vitesse ===

Le contrôle de la vitesse est relativement simple. Nous utilisons une signal PWM (par exemple, la broche X4 sur le deuxième pont-H).

Le contrôle de la vitesse est relativement simple. Nous utilisons une signal PWM (par exemple, la broche X4 sur le deuxième pont-H).

{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}  

{{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}}  

=== Tester la plateforme avec Robot2Wheel ===

== Tester la plateforme avec Robot2Wheel ==

==== Faire avancer le robot ====

=== Faire avancer le robot ===

Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe.

Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe.

  <nowiki>>>> r2.backward()</nowiki>

  <nowiki>>>> r2.backward()</nowiki>

==== Un moteur tourne dans le mauvais sens! ====  

=== Un moteur tourne dans le mauvais sens! ===  

Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H.

Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H.

Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs.

Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs.

==== Tourner à droite ====

=== Tourner à droite ===

Pour tourner à droite, il y a la méthode {{fname|turn()}}, cette méthode peut prendre plusieurs paramètres.

Pour tourner à droite, il y a la méthode {{fname|turn()}}, cette méthode peut prendre plusieurs paramètres.

  <nowiki>>>> r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )</nowiki>

  <nowiki>>>> r2.turn( Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, speed=60 )</nowiki>

==== La plateforme tourne dans le mauvais sens! ====

=== La plateforme tourne dans le mauvais sens! ===

Vous avez demandé au robot de tourner à droite... et il tourne à gauche?!?!?

Vous avez demandé au robot de tourner à droite... et il tourne à gauche?!?!?