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Hack-micropython-Robot2Wheel-Code (voir la source)
Version du 30 janvier 2016 à 19:46
, 30 janvier 2016 à 19:46→Les virage
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-02.jpg|480px]]
[[Fichier:RB-2-WHEEL-MOVE-02.jpg|480px]]
Le
Dans l'exemple suivant, nous allons entamer un virage à droite {{fname|Robot2Wheel.RIGHT_BEND}}. Pour cela, nous allons ralentir le moteur droit de 40% ({{fname|1=speed=40}}) par rapport au moteur gauche.
Lorsqu'il n'y a qu'un seul paramètre de vitesse, ce paramètre {{fname|speed}} mentionne la différence de vitesse entre les deux moteurs.
<nowiki>>>> from r2wheel import Robot2Wheel
>>> from pyb import delay
>>> r2 = Robot2Wheel()
>>> r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True ) # inverser la commande du moteur moteur
>>> r2.turn(Robot2Wheel.RIGHT_BEND, speed=40)
>>> delay( 15000 )
>>> r2.forward()
>>> delay( 5000 )
>>> r2.halt()</nowiki>
Il est également possible de contrôler la vitesse du mobile durant un virage en précisant 2 vitesses. Lorsqu'il y a deux vitesses mentionnées: la vitesse globale du mobile est précisée avec {{fname|speed}}, puis la différence de vitesse entre les deux moteurs dans {{fname|speed2}}.
<nowiki>>>> from r2wheel import Robot2Wheel
>>> from pyb import delay
>>> r2 = Robot2Wheel()
>>> r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True ) # inverser la commande du moteur moteur
>>> r2.turn(Robot2Wheel.LEFT_BEND, speed=70, speed2=40)
>>> delay( 15000 )
>>> r2.forward()
>>> delay( 5000 )
>>> r2.halt()</nowiki>
Dans l'exemple ci-dessus, nous tournons à gauche avec une vitesse globale du mobile de 70% et une différence de vitesse de 40%. Le moteur droit fonctionne donc à 70% et le moteur gauche à 70%-40%, soit 30%.
Voila!
{{traduction}}
{{traduction}}