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Hack-MotorSkin-Demo2 (voir la source)
Version du 18 septembre 2016 à 22:28
, 18 septembre 2016 à 22:28→Tester
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</nowiki>
</nowiki>
= Inspectons le code =
Voici le code avec quelques commentaires pour vous aider à comprendre son fonctionnement
La toute première partie importe les éléments nécessaires et surtout la classe {{fname|Robot2Wheel}} qui permet de contrôler la plateforme 2 roues (via le MotorSkin).
<syntaxhighlight lang="python">
import pyb
import sys
from pyb import delay, LED
from r2wheel import Robot2Wheel
</syntaxhighlight>
Vient ensuite la définition de deux fonctions:
* {{fname|speed_control}} - qui permet de contrôler les valeurs de la vitesse (speed) et s'assure que le robot avance pour les vitesses positives et recule pour les vitesses négatives.
* {{fname|speed_delta_control}} - qui permet de contrôler la différence de vitesse entre les moteurs droit et gauche, fonctionnalité utilisée pour entamer des virages avec les touches "7" et "9".
Le contenu de ces fonctions n'est pas pertinent à ce stade. Vous pouvez consulter le code pour de plus amples informations.
Le corps du script se trouve dans la fonction {{fname|console()}} dont nous trouvons les différents éléments ci-dessous que nous allons élaguer pour en faciliter la lecture:
<syntaxhighlight lang="python">
def console( derivative_fix=0 ):
print( '-'*20 )
print( 'MotorSkin Interactive Console')
print( 'q: quit to REPL - quitter vers REPL')
print( '')
print( '8: increase speed - accelerer' )
print( '2: decrease speed - ralentir' )
print( '7: going left - aller a gauche')
print( '9: going right - aller a droite')
print( '4: turn left - tourner à gauche')
print( '6: turn right - tourner à droite')
print( '5: HALT - ARRET')
print( '-'*20)
print( 'INIT MOTORSKIN')
l = LED(4) # LED Bleue / Blue LED
l.off()
r2 = Robot2Wheel( derivative_fix=derivative_fix )
r2.halt()
print( 'READY')
l.on()
# User standard input to read instruction via the REPL connection.
# Utiliser l'entrée standard pout lire les insctruction via la connexion REPL
stdin = sys.stdin
cmd = ''
speed = 0
# Difference of speed between wheel - to have a bend turning
# Difference de vitesse entre les roues - pour prendre un virage
speed_delta = 0
while cmd!='q':
# Blocking read 1 char from stdin
# Lecture bloquante de 1 caractere sur stdin
cmd = stdin.read(1)
if cmd == 'q':
pass
elif cmd == '5': # Halt
r2.halt()
speed = 0
speed_delta = 0
print('halted')
elif cmd == '8': # Increase Speed
if abs(speed_delta)>0: # abort bending
speed_delta = 0
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
if r2.state in [Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, Robot2Wheel.LEFT_ROTATE]:
# stop the rotation... keep current speed
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
else:
speed = speed_control( r2, speed, +10 )
print( 'speed:%i' % speed )
elif cmd == '2': # Decrease speed
if abs(speed_delta) >0: # abord bending
speed_delta = 0
speed = speed_control( r2, speed, 0 )
else:
speed = speed_control( r2, speed, -10 )
print( 'speed:%i' % speed )
elif cmd == '9': # Bending (turning) on right
if speed<50:
print( 'bending:speed-too-low!')
else:
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, +10 )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
elif cmd == '7': # Bending (turning) on left
if speed<50:
print( 'bending:speed-too-low!')
else:
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, -10 )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
elif cmd == '6': # Turning right
r2.right( speed )
print( 'right:%i' % speed )
elif cmd == '4': # turning left
r2.left( speed )
print( 'left:%i' % speed )
# End of software
r2.halt()
l.off()
del(r2)
print( 'BYE' )
</syntaxhighlight>
= Corrigé la dérive =
= Corrigé la dérive =