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Hack-micropython-ServoRobot-Tester (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 15:36
, 19 décembre 2016 à 15:36→Tester
</syntaxhighlight>
</syntaxhighlight>
=== Etude du mouvement ===
Démarrer un mouvement, même pour un être humain, ne se fait pas n'importe comment! Il faut se préparer au mouvement.
Par exemple, '''SI''' vous êtes assis sur un chaise et que vous voulez marcher '''ALORS''' vous passez par une étape {{underline|préparatoire}} qui consiste à vous mettre debout '''PUIS''' seulement à {{underline|faire un pas après l'autre}}.
Ce principe est repris dans les classes {{fname|RobotBase}} et {{fname|Movement}}... donc dans {{fname|Doggy}}.
Dans ServoRobot, un mouvement se prépare en appelant {{fname|prepare()}} puis s'exécute en appelant {{fname|move()}}, vous allez pouvoir admirer cette mécanique au point suivant.
L'appel à {{fname|prepare()}} configure les membres dans une position permettant de débuter le mouvement souhaité.
L'appel à {{fname|move()}} peut être appelé de différentes façons mais elle permet d'exécuter le mouvement.
{{underline|Pour les plus curieux:}}
# Les mouvements sont implémentés dans des classes dérivées de Movement.
# La classe Movement contient un méthode '''prepare()'''. '''prepare()''' accepte des paramètres optionnels, ce qui permet d'ajuster les paramètres du mouvement.
# La classe Movement contient également une méthode '''do()''' appelée répétitivement par '''move()'''.<br />'''do()''' permet de décomposer un mouvement complexe (par exemple: la marche) en plusieurs opérations élémentaires (ou sous mouvement partiels).<br />Il faudra donc de plusieurs appels a '''Movement.do()''' pour effectuer le mouvement complet qui permet à Doggy d'avancer sur ses 4 pattes.
N'hésitez pas à consulter les classes Foward, Backward, etc disponibles dans le module {{fname|doggy.py}}
=== Se lever ===
Avant de faire bouger le robot, il serait peut être opportun de mettre le robot debout sur ses pattes
<syntaxhighlight lang="python">
from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()
# Nous avons besoin de connaître la position initiale
d.reset()
# Laisser un peu de temps pour que les oscillations mécaniques se calme
delay( 1500 )
# Place toutes les epaules à +20 et -20 degree
d.align( sdegree=20, asymetric=True )
# FR: Place tous les poignets à +90 pour mettre Doggy debout
d.standup()
</syntaxhighlight>
=== Avancer ===
Vous disposez de plusieurs approches pour faire avancer Doggy.
Nous présentons ici les approches les plus simples jusqu'au plus avancées.
<syntaxhighlight lang="python">
from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()
# Place le robot en positions de marche (debout). Les épaules sont placés a angles adéquat pour commencer la marche
# prepare() EST IMPORTANT AVANT DE COMMENCER UN MOUVEMENT
d.prepare('FORWARD')
delay( 2000 )
# Déplacement en marche avant (angle poignet=90) en 40 étapes (de 5 degres chacun)
for i in range( 40 ):
d.move( 'FORWARD' )
delay( 2000 )
# Une autre façon de faire: appelle prepare avant d'executer 40 fois l'étape de mouvement
d.reset()
d.move( 'FORWARD', repeat=40, prepare=True)
delay( 2000 )
# Changer les angles des mouvements des epaules (shoulder min & max)
# ainsi que l'angle du poignet (a 75 degrés).
# Chaque pas fait un déplacement de 2 degres
#
# Tous les paramètres correspondent a Forward.do()
d.reset()
d.prepare('FORWARD', sdegree_min=0, sdegree_max=85, wdegree=75 )
for i in range( 150 ):
d.move( 'FORWARD', sdegree_min=0, sdegree_max=85, wdegree=75, step_angle=2 )
# Tout en un
d.move( 'FORWARD', sdegree_min=0, sdegree_max=85, wdegree=75, step_angle=2, repeat=150, prepare=True )
delay( 2000 )
# Faisons le vraiment à la dure (obtenir l'objet Movement). Voyez comment est implémenté Doggy.move()
d.reset()
mov_obj = d.movement('FORWARD')
mov_obj.prepare( wdegree=65 )
for i in range( 50 ):
mov_obj.do( wdegree=65, step_angle=10 )
</syntaxhighlight>
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}