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Hack-micropython-ServoRobot-Tester (voir la source)
Version du 19 décembre 2016 à 16:22
, 19 décembre 2016 à 16:22→Tourner
Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
Pour tourner à droite, vous pouvez utiliser les mots clés 'RIGHT', 'R'.
=== Déplacement non prédictif ===
Nous avons déjà vu comment déplacer le robot Doggy d'un certain nombre de pas connu d'avance.
Ce qui serait bien, c'est de pouvoir "avancer" jusqu'à ce que l'on rencontre un obstacle.
La paramètre '''repeat''' de la méthode '''move()''' accepte deux type de paramètre:
* Soit une valeur entière : nombre connu d'appel répétitif à effectuer pour exécuter le mouvement.
* Soit une fonction : qui poursuit l'action répétitive jusqu'à ce que la fonction retourne False.
Cette approche peut être vraiment utile si l'on désire avancer jusqu'à un obstacle (ex: détecter à l'aide d'un senseur infrarouge ou ultrason).
Voici un exemple d'implémentation (à défaut d'un senseur, nous avons utilisé une valeur maximale... ).
<syntaxhighlight lang="python">
from doggy import *
d = Doggy()
# Définir une fonction callback (de rappel) pour arrêter la méthode move()
# lorsque la fonction retourne False.
def forward_until_this( robot, name, iteration ):
# Effectuer votre test de sortie une fois de temps en temps (pour éviter un ralentissement général).
# Ex: mesurer la distance avec un senseur ultrason.
if (iteration % 10) == 0:
print( 'iteration = %i' % iteration )
if iteration >= 50:
return False
return True
# Faire un movement FORWARD (avancer) aussi longtemps que la fonction forward_until_this() retourne True
d.move( 'F', repeat=forward_until_this, prepare=True)
</syntaxhighlight>
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}
{{Hack-micropython-ServoRobot-TRAILER}}