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== Utiliser les senseurs ==

== Utiliser les senseurs ==

Le shield inclus également des convertisseurs de niveau logique (dit ''level sshifter'' en anglais) qui permettent de connecter les senseurs inertiels 3.3v sur un Arduino utilisant des niveau logiques en 5V. Les senseurs, convertisseurs de niveau logique (''level shifters'') et résistances pull-up du bus I2C sont connectés, par défaut, sur les broches SCL et SDA du shield Zumo. Il est possible de les déconnecter en coupant les traces entre les paires de trou SDA et SCL, ce qui permet d'attribuer une autre fonction à ces broches SDA et SCL de votre Arduino. Notez que dans le cas d'un ancien Arduino (inférieur à R3), il sera nécessaire de faire quelques connexions additionnels pour utiliser les senseurs inertiels du shield Zumo car les anciens Arduino ne disposent pas broches SCL et SDA séparées; Reportez vous à la [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-configuration-cavalier|Section 3.c]] pour plus d'information concernant les connexions de la boussole.

Le shield inclus également des convertisseurs de niveau logique (dit ''level sshifter'' en anglais) qui permettent de connecter les senseurs inertiels 3.3v sur un Arduino utilisant des niveau logiques en 5V. Les senseurs, convertisseurs de niveau logique (''level shifters'') et résistances pull-up du bus I2C sont connectés, par défaut, sur les broches SCL et SDA du shield Zumo. Il est possible de les déconnecter en coupant les traces entre les paires de trou SDA et SCL, ce qui permet d'attribuer une autre fonction à ces broches SDA et SCL de votre Arduino. Notez que dans le cas d'un ancien Arduino (inférieur à R3), il sera nécessaire de faire quelques connexions additionnels pour utiliser les senseurs inertiels du shield Zumo car les anciens Arduino ne disposent pas broches SCL et SDA séparées; Reportez vous à la [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-configuration-cavalier|Section 3.c]] pour plus d'information concernant les connexions de la boussole.

Pololu à écrit une [https://github.com/pololu/lsm303-arduino bibliothèque LSM303 pour Arduino] et une [https://github.com/pololu/l3g-arduino bibliothèque L3G pour Arduino] qui facilite l'interfaçage avec les senseurs depuis votre Arduino. Comme le démontre ce [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-labyrinthe|projet d'exemple]], il est possible d'utiliser le magnétomètre pour aider le Zumo à évaluer l'amplitude de ses rotations.

Pololu à écrit une [https://github.com/pololu/lsm303-arduino bibliothèque LSM303 pour Arduino] et une [https://github.com/pololu/l3g-arduino bibliothèque L3G pour Arduino] qui facilite l'interfaçage avec les senseurs depuis votre Arduino. Comme le démontre ce [[Pololu-Zumo-Shield-Arduino-labyrinthe|projet d'exemple]], il est possible d'utiliser le magnétomètre pour aider le Zumo à évaluer l'amplitude de ses rotations.

De surcroît, la combinaison de l'accéléromètre, du mégnétomètre et du gyroscope de la version v1.2 du shield Zumo est suffisant pour implémenter une unité de mesure inertielle (un IMU: inertial measurement unit);  

De surcroît, la combinaison de l'accéléromètre, du magnétomètre et du gyroscope de la version v1.2 du shield Zumo est suffisant pour implémenter une unité de mesure inertielle (un IMU: inertial measurement unit);  

{{traduction}} the sensor ICs are the same as those on our MinIMU-9 v3, so Arduino software written for the MinIMU-9 {{polpl|2468}} (such as our [https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-arduino AHRS example]) can also be adapted to work on an Arduino-controlled Zumo robot with a v1.2 shield.

Les senseurs utilisés sont identiques à ceux utilisé sur le MinIMU-9 v3 de Pololu. Par conséquent, vos codes Arduino écrit pour le MinIMU-9 {{polpl|2468}} (tel que l'[https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-arduino exemple AHRS de Pololu]) peuvent être adaptés pour fonctionner le Zumo Robot équipé d'un Shield Zumo V1.2 (contrôlé par Arduino).

== Notes sur le magnétomètre ==

== Notes sur le magnétomètre ==