Modifications

# Assurez vous que vous avez inlus la librairie <AFMotor.h>

# Assurez vous que vous avez inlus la librairie <AFMotor.h>

# Créez un object pour moteur pas-à-pas avec '''AF_Stepper(nbre_pas, numéro_moteur)''' pour initialiser le pont-H et les latch.'' '''nbre_pas''' '' combien de pas sont nécessaire au moteur pour faire une tour.<br />.'' '''Numéro_moteur''' '' indique à quel port (bornier) le moteur est raccordé. If you're using M1 and M2, its port 1. If you're using M3 and M4 its port 2

# Créez un object pour moteur pas-à-pas avec '''AF_Stepper(nbre_pas, numéro_moteur)''' pour initialiser le pont-H et les latch.'' '''nbre_pas''' '' combien de pas sont nécessaire au moteur pour faire une tour.<br />.'' '''Numéro_moteur''' '' indique à quel port (bornier) le moteur est raccordé. Si vous utilisez les bornes M1 et M2, c'est le port 1. Si vous utilisez M3 et M4 c'est le port 2

# Set the speed of the motor using '''setSpeed(rpm)''' where '' '''rpm''' '' is how many revolutions per minute you want the stepper to turn.

# Définissez la vitesse du moteur en utilisant '''setSpeed(rpm)''' where '' '''rpm''' '' est le nombre de tours/révolutions par minute auquel vous voulez que le moteur tourne.

# Then every time you want the motor to move, call the '''step(#steps, direction, steptype)''' procedure. '' '''#steps''' '' is how many steps you'd like it to take. direction is either '''FORWARD''' or '''BACKWARD''' and the step type is '''SINGLE, DOUBLE. INTERLEAVE''' or '''MICROSTEP'''.<br />"Single" means single-coil activation, "double" means 2 coils are activated at once (for higher torque) and "interleave" means that it alternates between single and double to get twice the resolution (but of course its half the speed). "Microstepping" is a method where the coils are PWM'd to create smooth motion between steps. [http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Theres tons of information about the pros and cons of these different stepping methods in the resources page].<br />You can use whichever stepping method you want, changing it "on the fly" to as you may want minimum power, more torque, or more precision.

# Ensuite, à chaque fois que vous voulez mettre le moteur en mouvement, il suffit appeler la procédure '''step(nbre_de_pas, direction, type_de_pas)'''.<br />

# By default, the motor will 'hold' the position after its done stepping. If you want to release all the coils, so that it can spin freely, call '''release()'''

'' '''nbre_de_pas''' '' est le nombre de pas dont vous voulez que le moteur tourne.<br /> La ''direction'' est soit '''FORWARD''' (avant) ou '''BACKWARD''' (arrière)<br />Type_de_pas peut être soit '''SINGLE, DOUBLE. INTERLEAVE''' ou '''MICROSTEP'''.<br />"Single" signifie single-coil activation (activation d'un seul bobinage), "double" signifie que les deux bobinage sont activés à la fois (pour un couple plus important) and "interleave" signifie que les bobinages sont activées en alternance entre simple et double ("single" et "double") pour obtenir le double de résolution (mais aussi la moitié de la vitesse). "Microstepping" est une méthode où les bobinage sont contrôlé en PWM pour créer un mouvement plus fluide entre les pas.<br />[http://www.ladyada.net/make/mshield/resources.html Il y a des tonnes d'information concernant les "pour" et "contre" des différents types de contrôle de pas dans les pages de ressources] (LadyAda, Anglais).<br />Vous pouvez modifier le type de pas à n'importe quel moment selon que vous avez besoin d'utiliser un minimum de puissance, un maximum de couple ou plus de précision.

# The stepping commands are 'blocking' and will return once the steps have finished. If someone wants to be awesome and write a version of the library that does background stepping that would be cool! :)

# Par défaut, le moteur maintient sa position après la rotation (en pas). Si vous désirez désactiver les bobinages pour permettre au moteur de tourner librement, vous pouvez appeler la procédure '''release()'''

# Les commandes de contrôle de pas sont 'bloquante' et rendrons la main au programme une fois tous les pas accomplis. Si quelqu'un désire être épatant, il peut écrire une librairie qui traite les opérations de pas-à-pas en tâche de fond... ca serait super cool! :)

  <nowiki>#include <AFMotor.h>

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