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La carte contrôleur Romi 32U4 <small>([https://www.pololu.com/category/149/a-star-programmable-controllers Lien Pololu])</small> est conçue pour être montée sur le châssis Romi pour créer une plateforme robotique qui peut facilement être programmée et personnalisée.

La carte contrôleur Romi 32U4 <small>([https://www.pololu.com/category/149/a-star-programmable-controllers Lien Pololu])</small> est conçue pour être montée sur le châssis Romi pour créer une plateforme robotique qui peut facilement être programmée et personnalisée.

Comme pour le contrôleur programmable A-Star 32U4 de Pololu, la carte de contrôle Romi 32U4 est réalisé autour d'un AVR Atmel ATmega32U4 disposant déjà de fonctionnalités USB                                                                     AVR microcontroller, and it ships preloaded with an Arduino-compatible bootloader. The control board features two H-bridge motor drivers and is designed to connect to a {{pl|1452|Romi Encoder Pair Kit}} {{polpl|3542}} (available separately) to allow closed-loop motor control. It also includes a powerful 5 V switching step-down regulator that can supply up to 2 A continuously, along with a versatile power switching and distribution circuit. A 3-axis accelerometer and gyro enable a Romi 32U4 robot to make inertial measurements, estimate its orientation, and detect external forces. Three on-board pushbuttons offer a convenient interface for user input, while indicator LEDs, a buzzer, and a connector for an optional LCD allow the robot to provide feedback.

Comme pour le contrôleur programmable A-Star 32U4 de Pololu, la carte de contrôle Romi 32U4 est réalisé autour d'un AVR Atmel ATmega32U4 disposant déjà de fonctionnalités USB. Il est par ailleurs préchargé avec un bootloader compatible Arduino. La carte de contrôle dispose de deux contrôleurs moteurs (des ponts-H) et prévoit des connexions pour y connecter une {{pl|1452|paire d'encodeur Romi en kit}} {{polpl|3542}} (disponible séparément) pour permettre un contrôle en boucle fermée. La carte inclus également un puissant régulateur de tension 5 V de type step-down capable de maintenir un courant de sortie de 2A, accompagné d'un circuit de coupure et distribution d'alimentation. Un accéléromètre 3-axes  et gyroscope permet au Robot Romi 32U4 de faire des mesures inertielles, estimer son orientation et détecter les forces appliquées.  

The Romi 32U4 Control Board can be used either as a standalone control solution or as a base for a more powerful Raspberry Pi controller. Its on-board connector and mounting holes allow a {{cl|30|compatible Raspberry Pi}} (Model B+ or newer, including Pi 3 Model B and Model A+) to plug directly into the control board. Integrated level shifters make it easy to set up I²C communication and interface other signals between the two controllers, and the control board automatically supplies 5 V power to an attached Raspberry Pi. In this setup, the Raspberry Pi can handle the high-level robot control while relying on the Romi 32U4 Control Board for low-level tasks, like running motors, reading encoders, and interfacing with other analog or timing-sensitive devices.

 

La carte de contrôle Romi 32U4 peut être utilisé pour réaliser une solution de contrôle autonome '''OU''' comme base avec un Raspberry-Pi pour réaliser un puissant contrôleur robotique. Les connecteurs de la carte et trous de montage permettent de brancher directement un {{cl|30|Raspberry Pi comptaible}} (Modèle B+ ou plus récent, incluant le Pi 3 modèle B et modèle A+). Les convertisseurs de niveau logique (''level shifters'' en anglais) permettent de mettre facilement en place une communication I²C ou d'interfacer d'autres signaux entre les deux contrôleurs. La carte de contrôle Romi fournit automatiquement la tension d'alimentation 5 V au Raspberry-Pi branché sur la carte. Dans cette configuration, le Raspberry Pi peut prendre en charge le contrôle de haut niveau du robot tandis qu'il s'appuie sur la carte de contrôle Romi 32U4 pour les tâches de bas niveau (comme alimenter les moteurs, lire les encodeurs, l'interface avec des capteurs analogiques ou les capteurs ayant un protocole très sensible d'un point de vue temporel).

The I/O lines of both the ATmega32U4 and the Raspberry Pi are broken out to 0.1″-spaced through-holes along the front and rear of the control board, and the board’s power rails are similarly accessible, enabling sensors and other peripherals to easily be connected.

The I/O lines of both the ATmega32U4 and the Raspberry Pi are broken out to 0.1″-spaced through-holes along the front and rear of the control board, and the board’s power rails are similarly accessible, enabling sensors and other peripherals to easily be connected.