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Ligne 6 :
Ligne 6 : − Change the parameters for line following.+ − Use this function if line-following is not working as expected, or you want to change the robot's speed while line-following.+ − This function changes the "PD algorithms" that enable to robot to think about what may happen next while line reading. The robot attempts to predict any possible errors on the next reading of the IR sensors, and corrects its movement accordingly by changing the speed of each wheel separately.+ − See the note below for a deeper explanation. + Ligne 20 :
Ligne 20 : − + − + − + − + Ligne 60 :
Ligne 60 : − In the function, KP helps the robot follow the line, and KD dampens the oscillation of the robot.+ − To find good values for this, there needs to be some experimentation to find a good pair of values. An example test is listed below :+
RB-ARD-ROBOT-Func-lineFollowConfig (voir la source)
Version du 16 septembre 2013 à 07:03
, 16 septembre 2013 à 07:03aucun résumé de modification
Classe [[Arduino Robot-Librairie#Classe_RobotControl|RobotControl]], librairie d'[[Arduino Robot-Librairie|Arduino Robot]].
Classe [[Arduino Robot-Librairie#Classe_RobotControl|RobotControl]], librairie d'[[Arduino Robot-Librairie|Arduino Robot]].
Modifie les paramètres du mode "Suivit de ligne" (''line following'').
Utilisez cette fonction si le "suivit de ligne" ne fonctionne pas comme attendu, ou si vous désirez modifier la vitesse du robot durant les "suivit de ligne".
Cette fonction modifie les "algorithmes PD" qui permet au robot de penser ce qui se passera un peu plus loin pendant qu'il lit la ligne. Le robot tente de prévoir toutes les erreurs possible de la prochaine lecture des senseurs IR, et de corriger son mouvement de façon approprié en adaptant la vitesse de chaque roue.
Voir, ci dessous, la note explicative détaillée.
== Syntaxe ==
== Syntaxe ==
== Paramètres ==
== Paramètres ==
* '''KP''' : int, proportional gain
* '''KP''' : int, gain proportionel
* '''KD''' : int, derivative gain
* '''KD''' : int, gain dérivé (''derivative gain'')
* '''integrationTime''': int, delay time between each time we run the algorithm in ms
* '''integrationTime''': int, delais en millisecondes entre deux exécutions successives de l'algorithme
* '''robotSpeed''': int, between 0 and 100, indicating the percentage speed of motors.
* '''robotSpeed''': int, entre 0 et 100, indique le pourcentage de vitesse des moteurs.
== Résultat ==
== Résultat ==
== Note ==
== Note ==
Dans la fonction, KP aide le robot a suivre la ligne, et KD amorti l'oscillation du robot.
Pour trouver la bonne valeur de ces paramètres, il est nécessaire de faire une recherche expérimentale afin de trouver la bonne paire de valeur. Vous trouverez ci-dessous un exemple de test :
# Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10
# Set KP as 5, KD as 0, choose your robot speed. Set intergrationTime as 10