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→Programmation Arduino
=== Montage ===
=== Montage ===
[[Fichier:ServoRaccordement.png]]
[[Fichier:ServoRaccordement.png]]
=== Code Source ===
Le programme de contrôle en quelques lignes
<nowiki>#include <Servo.h>
void setup(){
// Attacher la pin 9 à l'objet servo.
// ATTN: le code initialise l'angle à 90 degrés par défaut.
monServo.attach(9);
}
void loop(){
// Assigne un angle de 53 degrés
monServo.write( 53 );
delay( 2000 );
// Passer de 0 a 180 degrés par angle de 10 degrés
for( int iAngle=0; iAngle<= 180; iAngle+=10 )
{
monServo.write(iAngle);
delay( 50 );
}
}
</nowiki>
=== Un exemple plus avancé ===
Voici le code de [servo.pde], une version plus complète d'un programme contrôlant un servo-moteur.
Il démontre clairement la capacité d'Arduino à contrôler finement la position d'un servo-moteur.
<nowiki>/*
* Commande d'un servo moteur en plusieurs séquences.
* Clignotement de la Led onBoar:
* - rapide en début de programme.
* - lente en entre les séquences.
* - fixe en fin de programme
*
* Commande servo à l'aide de servo.h et
* seulement sur les pin 9 ou pin 10.
*
*/
#include <Servo.h>
Servo monServo;
int pos = 0;
const int pinLed = 13; // Led sur le board
const long blinkTimeMs = 2000; // temps de clignotement de la led (2 sec)
const int FAST = 50; // interval entre deux clignotement (rapide)
const int SLOW = 150; // interval entre deux clignotement (lent)
const int FIXED = -1; // valeur spécial pour éclairage continu
void setup(){
pinMode( pinLed, OUTPUT );
// Attacher la pin 9 à l'objet servo.
// ATTN: le code initialise l'angle à 90 degrés par défaut.
monServo.attach(9);
// remettre l'angle à 0 degrés
monServo.write( 0 );
}
void loop(){
// Faire clignoter led 13 sur le board.
// Démarrage de séquence --> clignotement rapide
blinkBoardLed( FAST );
// Passer de 0 a 180° par angle de 10 degré
for( int iAngle=0; iAngle<= 180; iAngle+=10 )
{
monServo.write(iAngle);
delay( 250 );
}
// Clignotement lent entre deux séquences
blinkBoardLed( SLOW );
// Angle décroissant progressif
for( int iAngle = 180; iAngle>=0; iAngle-- )
{
monServo.write( iAngle );
delay( 10 );
}
// Clignotement lent entre deux séquences
blinkBoardLed( SLOW );
// Angle arbitraire de 45 degrés
monServo.write( 45 );
// Find de séquence -> eclairage fixe
blinkBoardLed( FIXED );
}
/* Fait clignoter la led 13 sur le board pendant 2 secondes
*
* interval: Interval de clignotement. -1 pour fixe.
*/
void blinkBoardLed( int interval ){
long startMillis = millis();
// temps que pas 2 sec d'écoulée
while( (millis() - startMillis) < blinkTimeMs ) {
switch( interval ){
case -1 : // Cas spécial, allumage fixe
digitalWrite( pinLed, HIGH );
delay( blinkTimeMs ); // attendre le temps total
digitalWrite( pinLed, LOW );
break;
default:
// faire clignoter
digitalWrite( pinLed, HIGH );
delay( interval );
digitalWrite( pinLed, LOW );
delay( interval );
} // eof Case
} // eof While
}
</nowiki>
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