Différences entre versions de « PICO-PULSE-IN-MICROPYTHON »
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Version du 6 février 2022 à 01:15
Préambule
Ce tutoriel explique comment détection la longueur d'impulsion d'un signal pour Servo Moteur à l'aide de MicroPython.
Introduction
Je dispose depuis peu d'une Commande RC a multiples canaux.
La commande Carson ci-dessous dispose de 14 canaux au total. Il n'en faut que deux pour contrôler un véhicule radiocommandé (1 canal pour la direction, un canal pour les gaz).
Avec 14 canaux, il est donc possible d'envisager des applications robotiques inédites.
Une télécommande RC est accompagnée d'un récepteur qui permet de réceptionner les canaux RC (14 dans le cas présent).
Le récepteur RC, que l'on voit sur l'image ci-dessus, expose des connecteurs 3 pôles... parce que dans le monde RC, on utilise des Servo moteurs, moteurs que vous avez probablement déjà croisé dans les modes Arduino ou MicroPython.
Le graphique ci-dessous reprend un montage type d'un récepteur RC et ses nombreux canaux.
Canaux que l'on retrouve distribués un peu partout sur la télécommande RC.
Signal RC
Pour les besoins de l'expérience, j'ai branché l'oscilloscope sur la sortie signal du canal 7 (celui correspondant au potentiomètre en haut à droite de la télécommande).
La largeur du signal RC est 850µS (potentiomètre au minimum) à 2150µS (potentiomètre au maximum).
Ce qu'il faut maintenant, c'est pouvoir mesurer cette largeur d'impulsion à partir d'un script MicroPython.
Classe PWMCounter
La classe PWMCounter publiée par Phoreglad sur son dépôt GitHub permet de mesurer la durée d'une impulsion en exploitant un compteur PWM (à 125 Mhz).
Comme expliqué sur le dépôt GitHub de PWMCounter, le support matériel "Counter Mode" du Pico est limité à un certain nombre de broches. En effet, certaine broches partagent le même "PWM slice" et lorsqu'elles sont utilisées en mode de comptage en même temps, le signal perçu par le compteur correspond à un OU LOGIQUE entre les deux entrées.
| PWM slice | GPIOs |
|---|---|
| 1 | GP1, GP17 |
| 2 | GP3, GP19 |
| 3 | GP5, GP21 |
| 4 | GP7, GP23 |
| 5 | GP9, GP25 |
| 6 | GP11, GP27 |
| 7 | GP13, GP29 |
| 8 | GP15 |
La classe supporte plusieurs mode de comptage:
- PWMCounter.LEVEL_HIGH : Le compteur augmente seulement si l'entrée est au niveau haut. Peut être utilisé pour mesure la largeur d'impulsion ou le cycle utile. Valeur par défaut.
- PWMCounter.EDGE_RISING : Le compteur augmente lors d'un flan montant sur l'entrée (utilisé pour mesurer la fréquence).
- PWMCounter.EDGE_FALLING : Le compteur augmente lors d'un flan descendant (utilisé pour mesure la fréquence).
Le clock divider (diviseur d'horloge) permet d'étendre la plage de comptage effective du compteur PWM en appliquant un diviseur d'impulsion sur le signal d'entrée. Par exemple, avec un diviseur de 16, il faut 16 impulsions sur le GPIO pour avoir un incrément d'une unité dans le compteur.
Branchement
Voici comment raccorder une sortie du récepteur RC sur l'entrée GP15 du Raspberry-Pi Pico.
Dans ce montage, c'est une particularité interne des entrées de microcontrôleur qui est exploitée pour brancher la sortie 5V RC sur l'entrée 3.3V (non tolérante) du Pico.
