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| {{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}} | | {{ambox-stop|text=En dessous d'un certain pourcentage de cycle utile (un valeur de la variable {{fname|speed}}), la puissance envoyé au moteur ne insuffisante et ce dernier ne tournera pas... par contre, vous entendrez le bourdonnement du signal PWM dans le bobinage.<br /><br />Un truc pratique est de démarrer à puissance suffisante pour vaincre l'inertie et les force de friction avant de passer en PWM à plus faible pourcentage.}} |
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| + | === Tester la plateforme avec Robot2Wheel === |
| + | Nous allons maintenant utiliser la classe {{fname|Robot2Wheel}} pour contrôler le Robot deux roues avec {{underline|les raccordements mentionnés dans ce tutoriel}}, les broches à utiliser étant déjà mentionnées dans la classe. |
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| + | Allons y: |
| + | <nowiki>>>> from r2wheel import Robot2Wheel |
| + | >>> r2 = Robot2Wheel() |
| + | >>> r2.forward( 80 )</nowiki> |
| + | >>> r2.halt()</nowiki> |
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| + | Dans cet exemple, nous avons demandé à la plateforme d'avancer à la vitesse de 80% avec {{fname|r2.forward(80)}} . |
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| + | ==== Moteur tourne à l'envers ==== |
| + | Si vous avez l'un ou l'autre de vos moteurs qui ne dans le mauvais sens... c'est que celui-ci est branché à l'envers sur le pont-H. |
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| + | Solution: |
| + | * Inverser le raccordement sur le moteur pour qu'il tourne dans le bon sens |
| + | * '''Faire la même chose mais de façon logicielle'''. |
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| + | Vous pouvez inverser la commande de l'un OU l'autre OU des deux pont-H durant la création de l'objet Robot2Wheel... voici les différentes syntaxes à votre disposition. |
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| + | <nowiki>r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True ) |
| + | r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True ) |
| + | r2 = Robot2Wheel( reverse_mot1 = True, reverse_mot2 = True )</nowiki> |
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| + | Dans le cadre de mes tests, j'ai utilisé {{fname|1=r2 = Robot2Wheel( reverse_mot2 = True )}} pour corriger la rotation de l'un de mes moteurs. |
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| + | ==== Tourner à droite ==== |
| + | Pour tourner à droite |
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| {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} | | {{Hack-micropython-Robot2Wheel-TRAILER}} |