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Ligne 56 : − The Adafruit_DCMotor class represents a DC motor attached to the shield. You must declare an Adafruit_DCMotor for each motor in your system.+ − The constructor takes no arguments. The motor object is typically initialized by assigning a motor object retrieved from the shield class as below:+ − + + + − + + − + + Ligne 72 :
Ligne 76 : − The run() function controls the motor state. The parameter can have one of 3 values:+ − + − + − + − Note that the "FORWARD" and "REVERSE" directions are arbitrary. If they do not match the actual direction of your vehicle or robot, simple swap the motor leads.+ − Also note that "RELEASE" simply cuts power to the motor. It does not apply any braking.+ − The setSpeed() function controls the power level delivered to the motor. The speed parameter is a value between 0 and 255.+ − Note that setSpeed just controls the power delivered to the motor. The actual speed of the motor will depend on several factors, including: The motor, the power supply and the load.+ − + + + − The Adafruit_StepperMotor class represents a stepper motor attached to the shield. You must declare an Adafruit_StepperMotor for each stepper motor in your system.+ − + − The constructor takes no arguments. The stepper motor is typically initialized by assigning a stepper object retrieved from the shield as below:+ − + − + − + − + − The step() function controls stepper motion.+ − + − + − + − The ste() function is synchronous and does not return until all steps are complete. When complete the motor remains powered to apply "holding torque" to maintain position.+ − The setSpeed() function controls the speed of the stepper motor rotation. Speed is specified in RPM.+ + + + + − + − The oneStep() function is a low-level internal function called by step(). But it can be useful to call on its own to implement more advanced functions such as acceleration or coordinating simultaneous movement of multiple stepper motors. The direction and style parameters are the same as for step(), but onestep() steps exactly once.+ + + + + − +
Adafruit Motor Shield V2-Librairie (voir la source)
Version du 6 janvier 2014 à 13:56
, 6 janvier 2014 à 13:56→onestep( dir, style)
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-02.jpg|480px}}
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-02.jpg|480px}}
La calsse Adafruit_DCMotor représente un moteur continu (dit "''DC Motor''" en anglais) branché sur le shield. Vous devez déclarer une objet Adafruit_DCMotor pour chaque moteur continu branché sur le motor shield.
=== Adafruit_DCMotor() ===
=== Adafruit_DCMotor() ===
Le constructeur de Adafruit_DCMotor n'as pas besoin de paramètres.
<nowiki>// Create the motor shield object with the default I2C address
L'objet Adafruit_DCMotor est initialisé lors de l'obtention de cet objet par l'intermédiaire l'objet Adafruit_MotorShield contrôlant le shield (voir exemple ci-dessous)
<nowiki>// Créer un objet motor shield avec l'adresse I2C par défaut
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4. In this case, M1
// Sélectionner le canal (bornier/port) M1, M2, M3 or M4.
// Dans ce cas, il s'agit de M1 stocké dans myMotor
Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);
// You can also make another motor on port M2
// Vous pouvez également créer un autre objet
// moteur sur le bornier/port M2 (et stocké dans myOtherMotor)
Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor(2);</nowiki>
Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor(2);</nowiki>
void run(uint8_t direction);
void run(uint8_t direction);
La fonction run() contrôle l'état du moteur. Le paramètre peut avoir 3 valeurs:
* '''FORWARD''' - Rotate in a forward direction
* '''FORWARD''': Rotation dans le sens AVANT
* '''REVERSE''' - Rotate in the reverse direction
* '''REVERSE''': Rotation dans le sens ARRIERE
* '''RELEASE''' - Stop rotation
* '''RELEASE''': Arrêt
Notez que les directions "FORWARD" (avant) et "REVERSE" (arrière) sont arbitraires. Si elle ne correspond pas au sens de rotation réel de votre moteur, il suffit d'inversion le branchement du moteur sur le bornier.
L'option "RELEASE" (arrêt) met simplement le moteur hors tension. Le moteur n'est pas "freiné" ni bloqué.
=== setSpeed(speed) ===
=== setSpeed(speed) ===
void setSpeed(uint8_t speed);
void setSpeed(uint8_t speed);
La fonction setSpeed() contrôle le niveau de puissance délivré au moteur. Le parametre ''speed'' (signifiant "vitesse") est une valeur comprise entre 0 et 255.
Notez que setSpeed ne fait que contrôler la puissance délivrée au moteur. La vitesse réelle du moteur dépend de plusieurs facteurs incluant le moteur, la puissance de l'alimentation, la charge.
== Classe Adafruit_DCMotor ==
Note MCHobby: vous pouvez asservir la vitesse en utilisant un senseur à effet hall et un aimant (pour compter le nbre de tour par minute).
== Classe Adafruit_StepperMotor ==
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-03.jpg|480px}}
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-03.jpg|480px}}
La classe Adafruit_StepperMotor représente un moteur pas-à-pas branché sur le shield moteur. Vous devez déclarer une instance de Adafruit_StepperMotor pour chaque moteur pas-à-pas branché sur le projet.
=== Classe Adafruit_StepperMotor ===
=== Adafruit_StepperMotor() ===
Adafruit_StepperMotor(void);
Adafruit_StepperMotor(void);
Le constructeur n'a pas besoin de paramètre. L'objet est correctement initialisé par la classe Adafruit_MotorShield lorsqu'elle retourne l'objet sur demande. Voyez le code ci-dessous:
<nowiki>// Create the motor shield object with the default I2C address
<nowiki>// Créer un object motor shield avec l'adresse I2C par défaut
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution (1.8 degree)
// Connecter un moteur pas-à-pas (stepper) avec 200 pas/tour (soit 1.8 degré/pas)
// to motor port #2 (M3 and M4)
// sur le port #2 (soit les bornier M3 et M4)
Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);</nowiki>
Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);</nowiki>
=== step( steps, dir, style = SINGLE ) ===
=== step( steps, dir, style ) ===
void step(uint16_t steps, uint8_t dir, uint8_t style = SINGLE);
void step(uint16_t steps, uint8_t dir, uint8_t style = SINGLE);
La fonction step() contrôle le déplacement en pas.
* The first parameter specifies how many steps to move.
* '''step''': signifiant littéralement "pas", indique le nombre de pas dont il faut se déplacer.
* The second parameter specifies the direction: FORWARD or BACKWARD
* '''dir''': Indique la direction de déplacement. FORWARD pour avant ou BACKWARD pour arrière.
* The last parameter specifies the stepping style: SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVED or MICROSTEP
* ''style'': Paramètre optionnel. Fixé à SINGLE par défaut. Ce paramètre spécifie le mode de stepping à l'aide des valeur SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVED ou MICROSTEP
La fonction step() son synchrone. Cela signifie que le programme reste bloqué durant l'envoi des pas au moteur pas-à-pas. Lorsque le déplacement est complet, l'axe est maintenu en position (dit "holding torque" pour couple de maintient) et votre programme continue sont exécution.
=== setSpeed(speed) ===
=== setSpeed(speed) ===
void setSpeed(uint16_t);
void setSpeed(uint16_t);
La fonction setSpeed() contrôle la vitesse du moteur durant la rotation.
* '''speed''': signifiant littéralement "vitesse" permet de définit la vitesse en RPM (Rotation par minute).
[http://forums.adafruit.com/viewtopic.php?f=31&t=42477 Ce fil de discussion AdaFruit] mentionne une vitesse Max de 75 RPM dès le début. Il mentionne également la modification de TWI_FREQ pour autorisant des vitesses supérieurs.
=== onestep( dir, style) ===
=== onestep(dir, style) ===
uint8_t onestep(uint8_t dir, uint8_t style);
uint8_t onestep(uint8_t dir, uint8_t style);
Cette fonction de bas niveau (fonction interne) fait avancer le moteur d'un pas. onestep() est appelé par la fonction step().
Elle peut être utilise si vous désirez implémenter vos propres fonctions évoluées tel que l’accélération ou coordination de mouvement de plusieurs moteurs.
Les paramètres ''dir'' et ''style'' sont identique à la fonction step()... mais onestep() ne fait qu'un seul pas à la fois.
Note: Calling step() with a step count of 1 is not the same as calling onestep(). The step function has a delay based on the speed set in setSpeed(). onestep() has no delay.
Note: faire un appel à step() avec un nombre de pas égale à 1 '''n'est pas équivalent à''' l'appel de onestep(). La fonction step() introduit un délai entre les pas... ce délai dépendant de la vitesse (RPM) mentionnée dans la fonction setSpeed(). onestep() n'a pas de délai/pause.
=== release() ===
=== release() ===