Modifications

Note MCHobby: vous pouvez asservir la vitesse en utilisant un senseur à effet hall et un aimant (pour compter le nbre de tour par minute).

Note MCHobby: vous pouvez asservir la vitesse en utilisant un senseur à effet hall et un aimant (pour compter le nbre de tour par minute).

== Classe Adafruit_DCMotor ==

== Classe Adafruit_StepperMotor  ==

{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-03.jpg|480px}}

{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-03.jpg|480px}}

The Adafruit_StepperMotor class represents a stepper motor attached to the shield. You must declare an Adafruit_StepperMotor for each stepper motor in your system.

La classe Adafruit_StepperMotor représente un moteur pas-à-pas branché sur le shield moteur. Vous devez déclarer une instance de Adafruit_StepperMotor pour chaque moteur pas-à-pas branché sur le projet.

=== Classe Adafruit_StepperMotor ===

=== Adafruit_StepperMotor() ===

  Adafruit_StepperMotor(void);

  Adafruit_StepperMotor(void);

The constructor takes no arguments. The stepper motor is typically initialized by assigning a stepper object retrieved from the shield as below:

Le constructeur n'a pas besoin de paramètre. L'objet est correctement initialisé par la classe Adafruit_MotorShield lorsqu'elle retourne l'objet sur demande. Voyez le code ci-dessous:

  <nowiki>// Create the motor shield object with the default I2C address

  <nowiki>// Créer un object motor shield avec l'adresse I2C par défaut

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

      

      

// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution (1.8 degree)

// Connecter un moteur pas-à-pas (stepper) avec 200 pas/tour (soit 1.8 degré/pas)

// to motor port #2 (M3 and M4)

// sur le port #2 (soit les bornier M3 et M4)

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);</nowiki>

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);</nowiki>

=== step( steps, dir, style = SINGLE ) ===

=== step( steps, dir, style ) ===

  void step(uint16_t steps, uint8_t dir, uint8_t style = SINGLE);

  void step(uint16_t steps, uint8_t dir, uint8_t style = SINGLE);

The step() function controls stepper motion.

La fonction step() contrôle le déplacement en pas.

* The first parameter specifies how many steps to move.

* '''step''': signifiant littéralement "pas", indique le nombre de pas dont il faut se déplacer.

* The second parameter specifies the direction: FORWARD or BACKWARD

* '''dir''': Indique la direction de déplacement. FORWARD pour avant ou BACKWARD pour arrière.

* The last parameter specifies the stepping style: SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVED or MICROSTEP

* ''style'': Paramètre optionnel. Fixé à SINGLE par défaut. Ce paramètre spécifie le mode de stepping à l'aide des valeur SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVED ou MICROSTEP

The ste() function is synchronous and does not return until all steps are complete. When complete the motor remains powered to apply "holding torque" to maintain position.

La fonction step() son synchrone. Cela signifie que le programme reste bloqué durant l'envoi des pas au moteur pas-à-pas. Lorsque le déplacement est complet, l'axe est maintenu en position (dit "holding torque" pour couple de maintient) et votre programme continue sont exécution.

===  setSpeed(speed) ===

===  setSpeed(speed) ===

  void setSpeed(uint16_t);

  void setSpeed(uint16_t);

The setSpeed() function controls the speed of the stepper motor rotation. Speed is specified in RPM.

La fonction setSpeed() contrôle la vitesse du moteur durant la rotation.

 

* '''speed''': signifiant littéralement "vitesse" permet de définit la vitesse en RPM (Rotation par minute).

 

[http://forums.adafruit.com/viewtopic.php?f=31&t=42477 Ce fil de discussion AdaFruit] mentionne une vitesse Max de 75 RPM dès le début. Il mentionne également la modification de TWI_FREQ pour autorisant des vitesses supérieurs.  

=== onestep( dir, style) ===

=== onestep( dir, style) ===

  uint8_t onestep(uint8_t dir, uint8_t style);

  uint8_t onestep(uint8_t dir, uint8_t style);

The oneStep() function is a low-level internal function called by step(). But it can be useful to call on its own to implement more advanced functions such as acceleration or coordinating simultaneous movement of multiple stepper motors. The direction and style parameters are the same as for step(), but onestep() steps exactly once.

Cette fonction de bas niveau (fonction interne) fait avancer le moteur d'un pas. onestep() est appelé par la fonction step().  

 

Elle peut être utilise si vous désirez implémenter vos propres fonctions évoluées tel que l’accélération ou coordination de mouvement de plusieurs moteurs.  

 

Les paramètres ''dir'' et ''style'' sont identisque à la fonction step()... mais onestep() ne fait qu'un seul pas à la fois.

Note: Calling step() with a step count of 1 is not the same as calling onestep(). The step function has a delay based on the speed set in setSpeed(). onestep() has no delay.

Note: Calling step() with a step count of 1 is not the same as calling onestep(). The step function has a delay based on the speed set in setSpeed(). onestep() has no delay.