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Ligne 5 : − The Adafruit_MotorShield class represents a motor shield and must be instantiated before any DCMotors or StepperMotors can be used. You will need to declare one Adafruit_MotorShield for each shield in your system.+ Ligne 11 :
Ligne 11 : − The constructor takes one optional parameter to specify the i2c address of the shield. The default address of the constructor (0x60) matches the default address of the boards as shipped. If you have more than one shield in your system, each shield must have a unique address.+ − + − + + + + + − This function returns one of 4 pre-defined DC motor objects controlled by the shield. The parameter specifies the associated motor channel: 1-4.+ + + − This function returns one of 2 pre-defined stepper motor objects controlled by the shield.+ − The first parameter specifies the number of steps per revolution.+ − The second parameter specifies the associated stepper channel: 1-2.+ + + − These are low-level functions to control pins on the on-board PWM driver chip. These functions are intended for internal use only.+ + + − These are low-level functions to control pins on the on-board PWM driver chip. These functions are intended for internal use only.+ + +
Adafruit Motor Shield V2-Librairie (voir la source)
Version du 6 janvier 2014 à 12:42
, 6 janvier 2014 à 12:42→Classe Adafruit_MotorShield
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La classe Adafruit_MotorShield représente l'équivalent physique d'un "motor shield" et doit être instancier avant une quelconque utilisation de classes ''DCMotors'' ou ''StepperMotors''. Vous aurez besoin de déclarer un Adafruit_MotorShield pour chaque shield de votre système.
=== Adafruit_MotorShield(addr) ===
=== Adafruit_MotorShield(addr) ===
Adafruit_MotorShield(uint8_t addr = 0x60);
Adafruit_MotorShield(uint8_t addr = 0x60);
Construteur de la classe Adafruit_MotorShield qui accepte l'adresse I2C du shield en paramètre optionnel. L'adresse par défaut du construction est (0x60) et correspond à l'adresse par défaut des cartes. Si vous voulez utiliser plusieurs "Motor Shield" sur votre projet, ils doivent chacun avoir une adresse unique.
=== begin( freq=1600 ) ===
=== begin(freq) ===
void begin(uint16_t freq = 1600);
void begin(uint16_t freq = 1600);
begin() must be called in setup() to initialize the shield. An optional frequency parameter can be used to specify something other than the default maximum: 1.6KHz PWM frequency.
La fonction begin() doit être appelée dans setup() afin d'initialiser les shield.
Un paramètre ''freq'' (Fréquence) peut être utilisé pour préciser une autre valeur différente de la valeur par défaut.
La valeur par défaut 1600 est fixée au maximum de 1.6KHz pour la Fréquence PWM.
=== getMotor(n) ===
=== getMotor(n) ===
Adafruit_DCMotor *getMotor(uint8_t n);
Adafruit_DCMotor *getMotor(uint8_t n);
Cette fonction retourne l'un des 4 objets moteurs pré-définit contrôlé par le shield.
Le paramètre ''n'' de 1 à 4 correspond à l'un 4 canaux prédéfinit.
=== getStepper(steps, n) ===
=== getStepper(steps, n) ===
Adafruit_StepperMotor *getStepper(uint16_t steps, uint8_t n);
Adafruit_StepperMotor *getStepper(uint16_t steps, uint8_t n);
Cette fonction retourne l'un des deux objets moteur pas-à-pas prédéfini sur le shield.
Le premier paramètre ''step'' indique le nombre de pas par révolution (souvent 200).
Le second paramètre ''n'' spécifie l'un des deux 2 canaux prédéfinit pour les moteurs pas-à-pas.
=== setPWM( pin, val) ===
=== setPWM( pin, val) ===
void setPWM(uint8_t pin, uint16_t val);
void setPWM(uint8_t pin, uint16_t val);
Fonction de bas niveau permettant de contrôler les broches sur le controleur PWM du motor shield.
Cette fonction est destinée uniquement à un usage interne.
=== setPin(pin, val) ===
=== setPin(pin, val) ===
void setPin(uint8_t pin, boolean val);
void setPin(uint8_t pin, boolean val);
Fonction de bas niveau permettant de contrôler les broches sur le controleur PWM du motor shield.
Cette fonction est destinée uniquement à un usage interne.
== Classe Adafruit_DCMotor ==
== Classe Adafruit_DCMotor ==