29 917
modifications
Modifications
Sauter à la navigation
Sauter à la recherche
Ligne 56 :
Ligne 56 : − The Adafruit_DCMotor class represents a DC motor attached to the shield. You must declare an Adafruit_DCMotor for each motor in your system.+ − The constructor takes no arguments. The motor object is typically initialized by assigning a motor object retrieved from the shield class as below:+ − + + + − + + − + + Ligne 72 :
Ligne 76 : − The run() function controls the motor state. The parameter can have one of 3 values:+ − + − + − + − Note that the "FORWARD" and "REVERSE" directions are arbitrary. If they do not match the actual direction of your vehicle or robot, simple swap the motor leads.+ − Also note that "RELEASE" simply cuts power to the motor. It does not apply any braking.+ − The setSpeed() function controls the power level delivered to the motor. The speed parameter is a value between 0 and 255.+ + + − +
Adafruit Motor Shield V2-Librairie (voir la source)
Version du 6 janvier 2014 à 13:08
, 6 janvier 2014 à 13:08→Classe Adafruit_DCMotor
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-02.jpg|480px}}
{{ADFImage|Adafruit Motor Shield V2-Lib-02.jpg|480px}}
La calsse Adafruit_DCMotor représente un moteur continu (dit "''DC Motor''" en anglais) branché sur le shield. Vous devez déclarer une objet Adafruit_DCMotor pour chaque moteur continu branché sur le motor shield.
=== Adafruit_DCMotor() ===
=== Adafruit_DCMotor() ===
Le constructeur de Adafruit_DCMotor n'as pas besoin de paramètres.
<nowiki>// Create the motor shield object with the default I2C address
L'objet Adafruit_DCMotor est initialisé lors de l'obtention de cet objet par l'intermédiaire l'objet Adafruit_MotorShield contrôlant le shield (voir exemple ci-dessous)
<nowiki>// Créer un objet motor shield avec l'adresse I2C par défaut
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4. In this case, M1
// Sélectionner le canal (bornier/port) M1, M2, M3 or M4.
// Dans ce cas, il s'agit de M1 stocké dans myMotor
Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);
// You can also make another motor on port M2
// Vous pouvez également créer un autre objet
// moteur sur le bornier/port M2 (et stocké dans myOtherMotor)
Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor(2);</nowiki>
Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor(2);</nowiki>
void run(uint8_t direction);
void run(uint8_t direction);
La fonction run() contrôle l'état du moteur. Le paramètre peut avoir 3 valeurs:
* '''FORWARD''' - Rotate in a forward direction
* '''FORWARD''': Rotation dans le sens AVANT
* '''REVERSE''' - Rotate in the reverse direction
* '''REVERSE''': Rotation dans le sens ARRIERE
* '''RELEASE''' - Stop rotation
* '''RELEASE''': Arrêt
Notez que les directions "FORWARD" (avant) et "REVERSE" (arrière) sont arbitraires. Si elle ne correspond pas au sens de rotation réel de votre moteur, il suffit d'inversion le branchement du moteur sur le bornier.
L'option "RELEASE" (arrêt) met simplement le moteur hors tension. Le moteur n'est pas "freiné" ni bloqué.
=== setSpeed(speed) ===
=== setSpeed(speed) ===
void setSpeed(uint8_t speed);
void setSpeed(uint8_t speed);
La fonction setSpeed() contrôle le niveau de puissance délivré au moteur. Le parametre ''speed'' (signifiant "vitesse") est une valeur comprise entre 0 et 255.
Notez que setSpeed ne fait que contrôler la puissance délivrée au moteur. La vitesse réelle du moteur dépend de plusieurs facteurs incluant le moteur, la puissance de l'alimentation, la charge.
Note that setSpeed just controls the power delivered to the motor. The actual speed of the motor will depend on several factors, including: The motor, the power supply and the load.
Note MCHobby: vous pouvez asservir la vitesse en utilisant un senseur à effet hall et un aimant (pour compter le nbre de tour par minute).
== Classe Adafruit_DCMotor ==
== Classe Adafruit_DCMotor ==