29 896
modifications
Modifications
Sauter à la navigation
Sauter à la recherche
Ligne 145 :
Ligne 145 : + + + + + Ligne 168 :
Ligne 173 : − + + + + + + + + Ligne 177 :
Ligne 189 : + + + + + + + + + Ligne 190 :
Ligne 211 : − + − + − + + − + − + + − + + + + − + + + + − + − + + − + + + + + + + +
→Inspectons le code
Le corps du script se trouve dans la fonction {{fname|console()}} dont nous trouvons les différents éléments ci-dessous que nous allons élaguer pour en faciliter la lecture:
Le corps du script se trouve dans la fonction {{fname|console()}} dont nous trouvons les différents éléments ci-dessous que nous allons élaguer pour en faciliter la lecture:
Le corps de la fonction {{fname|console()}} débute par:
* l'affichage du message d'acceuil
* l'initialisation du motor skin
* Allumage de la LED Bleue (qui indique que le programme est en cours de fonctionnement).
<syntaxhighlight lang="python">
<syntaxhighlight lang="python">
print( 'READY')
print( 'READY')
l.on()
l.on()
</syntaxhighlight>
Cette partie du code:
* définit {{fname|stdin}}, la dite "entrée standard" par laquelle arrive tous les caractères émis sur le port série correspondant à la ligne de commande (donc celui utilisé par REPL).
* définit la variable {{fname|cmd}} qui contient le dernier caractère lu sur {{fname|stdin}} (donc la commande saisie par l'utilisateur).
* définit les variables {{fname|speed}} et {{fname|speed_delta}}, servant à mémorisé la vitesse actuelle du mobile (ainsi que la différence de vitesse entre les moteurs... lorsque le robot prend un virage)
<syntaxhighlight lang="python">
# User standard input to read instruction via the REPL connection.
# User standard input to read instruction via the REPL connection.
# Utiliser l'entrée standard pout lire les insctruction via la connexion REPL
# Utiliser l'entrée standard pout lire les insctruction via la connexion REPL
# Difference de vitesse entre les roues - pour prendre un virage
# Difference de vitesse entre les roues - pour prendre un virage
speed_delta = 0
speed_delta = 0
</syntaxhighlight>
Boucle de traitement, qui {{undeline|s'exécute aussi longtemps que la commande "q" n'est pas arrivée}} :
<syntaxhighlight lang="python">
while cmd!='q':
while cmd!='q':
# Blocking read 1 char from stdin
# Blocking read 1 char from stdin
# Lecture bloquante de 1 caractere sur stdin
# Lecture bloquante de 1 caractere sur stdin
cmd = stdin.read(1)
cmd = stdin.read(1)
</syntaxhighlight>
Traitement des différentes commandes.
<syntaxhighlight lang="python">
if cmd == 'q':
if cmd == 'q':
pass
pass
print('halted')
print('halted')
elif cmd == '8': # Increase Speed
elif cmd == '8': # Accroître la vitesse
if abs(speed_delta)>0: # abort bending
if abs(speed_delta)>0: # abandonner le virage
speed_delta = 0
speed_delta = 0
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
if r2.state in [Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, Robot2Wheel.LEFT_ROTATE]:
if r2.state in [Robot2Wheel.RIGHT_ROTATE, Robot2Wheel.LEFT_ROTATE]:
# stop the rotation... keep current speed
# arrêter la rotation... garder la vitesse actuelle
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
speed = speed_control( r2, speed, +0 )
else:
else:
# Simplement accroître la vitesse
speed = speed_control( r2, speed, +10 )
speed = speed_control( r2, speed, +10 )
print( 'speed:%i' % speed )
print( 'speed:%i' % speed )
elif cmd == '2': # Decrease speed
elif cmd == '2': # Diminuer la vitesse
if abs(speed_delta) >0: # abord bending
if abs(speed_delta) >0: # Abandonner le virage
speed_delta = 0
speed_delta = 0
speed = speed_control( r2, speed, 0 )
speed = speed_control( r2, speed, 0 )
else:
else:
# Simplement diminuer la vitesse
speed = speed_control( r2, speed, -10 )
speed = speed_control( r2, speed, -10 )
print( 'speed:%i' % speed )
print( 'speed:%i' % speed )
elif cmd == '9': # Bending (turning) on right
elif cmd == '9': # Entamer un virage sur la droite
if speed<50:
if speed<50:
# Il faut une vitesse minimale pour entamer une
# opération de virage
print( 'bending:speed-too-low!')
print( 'bending:speed-too-low!')
else:
else:
# Appliquer une différence de vitesse sur les deux moteurs => virage
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, +10 )
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, +10 )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
elif cmd == '7': # Bending (turning) on left
elif cmd == '7': # Entamer un virage sur la gauche
if speed<50:
if speed<50:
# Il faut une vitesse minimale pour entamer une
# opération de virage
print( 'bending:speed-too-low!')
print( 'bending:speed-too-low!')
else:
else:
# Appliquer une différence de vitesse sur les deux moteurs => virage
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, -10 )
speed_delta = speed_delta_control( r2, speed, speed_delta, -10 )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
print( 'bending:%i @ %i' %(speed, speed_delta) )
elif cmd == '6': # Turning right
elif cmd == '6': # Tourner sur place à droite
r2.right( speed )
r2.right( speed )
print( 'right:%i' % speed )
print( 'right:%i' % speed )
elif cmd == '4': # turning left
elif cmd == '4': # tourner sur place à gauche
r2.left( speed )
r2.left( speed )
print( 'left:%i' % speed )
print( 'left:%i' % speed )
</syntaxhighlight>
# End of software
Fin du script... lorsque la commande "q" est saisie et que la boucle {{fname|while}} est terminée.
* Arrêt du mobile
* Extinction de la LED (le programme n'est plus actif)
* Retour à l'invite de commande REPL
<syntaxhighlight lang="python">
# Fin de programme
r2.halt()
r2.halt()
l.off()
l.off()
# destruction de l'instance de l'objet Robot2Wheel créé en début de script
del(r2)
del(r2)
print( 'BYE' )
print( 'BYE' )